Nastavení bezpečnostní funkce

	Klasifikace	Bezpečnostní nastavení	Popis
1	Základní/univerzální nastavení	Nastavení světových souřadnic	Lze nastavit souřadný systém představující robota a obráběný dílec.
		Nastavení limitů robota	Lze nastavit univerzální bezpečnostní limit pro spoje a bezpečnostní monitorovací funkce robota/TCP.
		Nastavení bezpečnostních I/O	Konfigurovatelné digitální I/o porty lze nastavit jako bezpečnostní signál I/OS.
		Režimy bezpečnostního zastavení	Režim Stop lze nastavit, když je aktivováno nouzové zastavení nebo ochranné zastavení nebo když bezpečnostní monitorovací funkce detekuje porušení limitu.
2	Poloha nástroje a robota	Nastavení hmotnosti nástroje	Lze nastavit užitečné zatížení obráběného dílce, které slouží jako základ pro kontrolní a bezpečnostní funkce.
		Nastavení tvaru nástroje	Lze nastavit tvary robota, které se používají v mezním prostoru a funkci prevence kolize.
		Nastavení instalační pozice robota	Lze nastavit pozici instalace robota.
3	Limit prostoru	Nastavení prostorových limitů	Funkci omezení polohy robota/TCP lze aktivovat.
4	Oblast	Nastavení kolaborativní zóny	Je to zóna, kterou lze nastavit pro spolupráci mezi robotem a obsluhou. Funkce řízení odskoku nebo ručního vedení (HGC) lze provádět pouze v Collaborative Zone. Rychlost úkolu a rychlost spoje lze automaticky zpomalit nastavením rychlosti zpomalení a citlivost detekce kolizí, omezení síly TCP, omezení rychlosti TCP a režim bezpečnostního zastavení jsou v zóně potlačeny. Zóny, které nejsou nastaveny jako společná zóna , jsou považovány za samostatnou zónu robota.
		Nastavení zóny prevence rozdrcení	Pracovní polohu robota a prostor kolem překážek lze nastavit tak, aby se snížilo riziko uvíznutí končetin mezi roboty a překážkami. Rychlost TCP robota, citlivost kolize a režim bezpečnostního zastavení jsou fixovány na 200 mm/s nebo méně, 100 % a RS1 a omezení síly TCP je potlačeno v zóně. Je považována za Collaborative Zone.
		Nastavení zóny snížení citlivosti kolize	Stejně jako v případě, kdy je nutné použít sílu při kontaktu s obrobkem, lze deaktivovat detekci kolizí a bezpečnostní funkce omezení síly TCP (Muting) nebo je lze použít k usnadnění mimo limit. Na rozdíl od jiných zón lze citlivost detekce kolizí a omezení síly TCP nastavit níže a výše než univerzální limit v zóně snížení citlivosti na kolizi. Je považována za zónu s vysokou prioritou.
		Nastavení limitní zóny orientace nástroje	To lze použít ke snížení rizik souvisejících se směrem obráběného dílce nebo nástroje robota. Pokud je středový bod nástroje (TCP) umístěn v zóně, aktivuje se bezpečnostní funkce omezení orientace TCP .
		Nastavení uživatelské zóny	Bezpečnostní limity lze v jednotlivých zónách používat odlišně v závislosti na nutnosti použití robota. Zvolené bezpečnostní limity jsou v zóně potlačeny. Lze udělit vlastnosti zóny pro spolupráci nebo zóny s vysokou prioritou .