Breadcrumbs

Vyzkoušejte vzorky příkazů Compliance

Volitelné   Normální   20 min

Tento vzorek je vytvořen v aplikaci Task Writer. Tento vzorek lze vyzkoušet téměř stejným způsobem v nástroji Task Builder.

Pozor


Poznámka




  • Pokud je při aktivaci nebo deaktivaci řízení shody vnější točivý moment 15Nm nebo vyšší, robot zastaví program z důvodu chyby JTS (Joint Torque Sensor).

  • Změnu tuhosti lze provést bez ohledu na vnější velikost krouticího momentu.

  • Během kontroly shody nelze provádět společné pohyby, jako je příkaz MoveJ.

  • Rozsah tuhosti : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)





  1. V dolní nabídce vyberte položku Spisatel úloh.

  2. Zadejte název úlohy a stiskněte tlačítko OK.

  3. Ze třetího řádku seznamu úloh vyberte příkaz MainSub . Na další řádek vybraného řádku se přidá nový příkaz.

  4. Přidat příkaz konformity. Tento příkaz se plánuje použít pro aktivaci kontroly konformity.

  5. Přidejte další kontrolu konformity. Tento příkaz se plánuje použít pro deaktivaci kontroly konformity.
    image2022-1-10_10-45-21.png

  6. Na čtvrtém řádku vyberte příkaz shody. Na další řádek vybraného řádku se přidá nový příkaz.

  7. Přidat příkaz čekání.

  8. Vyberte kartu vlastnost.

  9. Nastavte dobu čekání následujícím způsobem:Doba čekání: 100 s.

  10. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
    image2022-1-10_10-53-13.png

  11. Na šestém řádku vyberte příkaz shody.

  12. Nastavte režim ve vlastnosti následujícím způsobem: Režim vypnutý deaktivuje kontrolu konformity.Režim: Vypnuto

  13. Stiskněte tlačítko Potvrdit.

  14. Na čtvrtém řádku vyberte příkaz shody.

  15. V poli vlastnost nastavte režim následujícím způsobem: Režim ZAPNUTO umožňuje kontrolu konformity.Režim: ZAP

  16. Nastavte tuhost následujícím způsobem: Snižte tuhost ve směru X a Y pro měkčí reakce ve směru X a Y. X: 200 N/mY: 200 N/mZ: 3000 N/m (výchozí)Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (výchozí)

  17. Stiskněte tlačítko Potvrdit.
    image2022-1-10_11-1-47.png

  18. Vyberte kartu Přehrát.

  19. Aktivujte přepínací tlačítko reálného režimu.Jakmile se přepínací tlačítko aktivuje, tlačítko se rozsvítí zeleně.

  20. Tento vzorek záměrně aktivuje bezpečnostní vypínač, aby vysvětlil důvod snížení citlivosti na kolizi během kontroly konformity. Citlivost vůči kolizi tohoto vzorku je 95 %. V případech s tak vysokou citlivostí na kolizi reaguje robot velmi citlivě na kolize.Po kolizi se robot zastaví bezpečnostním dorazem. 

  21. Stiskněte tlačítko Přehrát.

  22. Podržte konec robota a pomalu jej zatlačte ve směru těla robota. Robot se zastaví kvůli chybě kolize. Během bezpečnostního zastavení v důsledku kolize se kontrolka LED robota rozsvítí žlutě.
    image2022-1-10_11-50-9.png

  23. Stiskněte tlačítko zastavení programu ve žlutém výstražným okně bezpečnostního zastavení na obrazovce. Probíhající program úloh je zastaven.

  24. V dolní nabídce vyberte Správce pracovních buněk.

  25. Zvolte Robot > limity robota.
    image2022-1-10_11-51-2.png

  26. Vyberte kartu TCP/Robot.

  27. Stiskněte tlačítko Upravit.

  28. Citlivost na kolizi nastavte následujícím způsobem:Normální režim: 50 %

  29. Stiskněte tlačítko Koncept.

  30. Zaškrtněte políčko Potvrdit koncept a stiskněte tlačítko Potvrdit.
    image2022-1-10_13-28-40.png

  31. V dolní nabídce vyberte položku Spisatel úloh.

  32. Vyberte uložený soubor na obrazovce vlevo.

  33. Před výběrem položky zkontrolujte, zda je název prvního souboru úlohy názvem úlohy v kroku 2. Poslední uložená úloha se nachází v horní části seznamu souborů aplikace Task Writer.

  34. Stiskněte tlačítko Otevřít.

  35. Vyberte kartu Přehrát.

  36. Aktivujte přepínací tlačítko reálného režimu.

  37. Stiskněte tlačítko Přehrát.
    image2022-1-10_13-35-57.png

  38. Podržte konec robota a pomalu jej zatlačte ve směru těla robota. Robot se pohybuje v důsledku tlačné síly a vrací se do původní polohy.
    image2022-1-10_13-37-17.png