bezpečnostních I/O

Název signálu

Popis

Emergency Stop (L)

Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení.

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Emergency Stop – No Loopback (L)

Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení. Tento signál neaktivuje bezpečnostní výstup „Nouzové zastavení – bez vstupu se zpětnou smyčkou“

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení
  v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Protective Stop (L)

Lze jej propojit s ochrannými zařízeními, jako jsou bezpečnostní rohože, světelné clony a laserové skenery.

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Ochranném zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Protective Stop – STO(L)

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Okamžitě přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy, aby byl robot nucen zastavit.

Protective Stop – SS1(L)

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Po kontrolovaném zastavení vypne výkon motoru a aktivuje brzdy.

Protective Stop – SS2(L)

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Poloha se udržuje díky napájení motoru a uvolnění brzdy po řízeném zastavení.

Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)

Na rozdíl od ochranného zastavení lze tímto signálem resetovat stav Přerušeno a automaticky obnovit automatický provoz. To umožňuje automatické opětovné spuštění po zastavení s bezpečnostním monitorovaném zastavení popsaném v normě ISO TS 15066.

• Nízký: Postupujte podle Ochranné zastavení – SS2.

• Vzestupný (od nízkého po vysoký): úloha se obnoví automaticky bez ručního resetování nebo obnovení.

Interlock Reset (R)

Používá se k obnovení stavu přerušení pomocí funkce ochranného zastavení

• Vzestupný (od nízkého po vysoký): Resetování blokování restartu a povolení návratu do normálního pohotovostního stavu

Reduced Speed Activation (L)

• Vysoký: Provoz robota při normální rychlosti nastavené v úloze.

• Nízký: Provoz robota při rychlosti úměrně snížené z rychlosti nastavené v úloze. Poměr snížení lze upravit posuvnou lištou Poměr snížení rychlosti. Pokud je detekován signál v rámci kolaborativní zóny, robot je provozován při menším poměru snížení rychlosti (pomaleji) mezi hlavním poměrem snížení rychlosti a poměrem snížení rychlosti v kolaborativní zóně.

3 Pos Enable Switch (H)

Jedná se o zařízení pro povolení provozu, které se používá k připojení třípolohového povolovacího přepínače.

• Vysoký: Pojíždění / Zapnutí serva je k dispozici v manuálním režimu
  Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva je k dispozici v automatickém režimu

• Nízký: Pojíždění / Zapnutí serva jsou zakázané v manuálním režimu
  Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva jsou zakázané v automatickém režimu

Handguiding Enable Switch (H)

Jedná se o signál pro povolení provozu použitý k připojení přepínače ručního navádění Hand Guide.

• Vysoký: Ruční navádění je k dispozici.

• Nízký: Ruční navádění není k dispozici.

HGC End & Task Resume (R)

Slouží k obnovení provádění programu úlohy po ovládání ručním vedení (HGC) obsluhou v automatickém režimu

• Vzestupný (od nízkého po vysoký): Obnovuje program úlohy po ručním ovládání.

Safety Zone Dynamic Enable (H)

Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.

• Vysoký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

• Nízký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

Safety Zone Dynamic Enable (L)

Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.

• Vysoký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

• Nízký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

Remote Control Enable

(H)

Používá se pro aktivaci režimu dálkového ovládání.

• Vysoký: Režim dálkového ovládání zapnut.

• Nízký: Režim dálkového ovládání vypnut.

Název signálu

Popis

Emergency Stop (L)

Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.:

- tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek),

- nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu.

• Vysoký: Normální provoz

• Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení

Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)

Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.:

- tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek),

- nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu.

Případ nouzového zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu je VYJMUT.

Zablokování lze zabránit tím, že se signál nouzového zastavení nepošle zpět do periferního zařízení, které původně odeslalo signál nouzového zastavení do robota.

• ŸVysoký: Normální provoz

• Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení

Safe Torque Off (L)

• Vysoký: Robot není ve stavu Servo vypnuto, Nouzové zastavení

• ŸNízký: Robot je ve stavu Servo vypnuto anebo Nouzové zastavení

Safe Operating Stop (L)

• Vysoký: Robot není v pohotovostním stavu

• Nízký: Robot je v pohotovostním stavu a je aktivováno monitorování stavu nečinnosti.

Abnormal (L)

• Vysoký: Robot není ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření

• Nízký: Robot je ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření

Normal Speed (L)

• Vysoký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

• Nízký: Robot pracuje normální rychlostí

Reduced Speed (L)

• Vysoký: Robot pracuje normální rychlostí

• Nízký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

Auto Mode (L)

• Vysoký: Robot není v Automatickém režimu

• Nízký: Robot je v Automatickém režimu

Manual Mode (L)

• Vysoký: Robot není v Manuálním režimu

• Nízký: Robot je v Manuálním režimu

Remote Control Mode (L)

• Vysoký: Robot není v režimu dálkového ovládání

• Nízký: Robot je v režimu dálkového ovládání

Standalone Zone (L)

• Vysoký: TCP robota je v kolaborativní zóně

• Nízký: TCP robota není v kolaborativní zóně

Collaborative Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v kolaborativní zóně

• Nízký: TCP robota je v kolaborativní zóně

High Priority Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v žádné zóně snížení citlivosti kolize a není v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

• Nízký: TCP robota je v zóně snížení citlivosti kolize anebo v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

Tool Orientation Limit Zone (L)

• Vysoký: TCP robota není v žádné limitní zóně orientace nástroje

• Nízký: TCP robota je v limitní zóně orientace nástroje

Designated Zone (L)

Používá se k potvrzení, pokud je TCP (střed nástroje) uvnitř uživatelem definované zóny.

Signál vyhrazené zóny definovaný v uživatelském rozhraní nastavení bezpečnostního výstupu lze vybrat v uživatelském rozhraní nastavení zóny

• Vysoký: Pokud se TCP nenachází v žádné zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny

• Nízký: Pokud se TCP nachází v zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny