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Die Tool-E/A, die Kommunikationsschnittstelle und TCP (Tool Center Point) können durch Hinzufügen eines End Effector Workcell Item registriert werden. Der Endeffektor besteht aus Werkzeugen und Greifern.
Der Endeffektor kann über Workcell Manager > Endeffektor > 
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Schnittstelle: Es bietet Schnittstelleneinstellungen (analoge/digitale E/A, Kommunikation usw.) und Testfunktionen für Werkzeuge oder Greifer
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TCP (Tool Center Point): TCP bedeutet den Mittelpunkt des Werkzeugs, und der Endpunkt des Greifers wird in der Regel als TCP festgelegt
Die Offsetwerte der Registerkarte TCP können mit Hilfe der automatischen Berechnungsfunktion berechnet werden. Der TCP-Offset kann berechnet werden, indem der Roboter mit 4 Posen zentriert wird.
Nachdem das Arbeitszellenelement registriert (bestätigt) wurde, muss der Umschalter aktiviert werden, damit das Arbeitszellenelement verwendet werden kann. Das aktivierte End Effector Workcell Item kann als Standard-TCP (Tool Center Point) eingestellt werden, indem das Set Tool Icon ( 
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Der Satz der Werkzeugeinstellung entspricht dem Satz anderer Befehle. Der Befehl Set kann verwendet werden, wenn das TCP geändert wird, während eine Aufgabe ausgeführt wird. Weitere Informationen finden Sie unter (2.11.0.1_temp-de_DE) Befehle in „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) und (2.11.0.1_temp-de_DE) Befehle in „Task Writer“ (Aufgabe schreiben).
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Es können bis zu fünfzig verschiedene Endeffektoren registriert werden.
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Der Task Builder aktiviert Fähigkeiten auf der Grundlage voreingestellter Arbeitszellenelemente, wie z. B. End Effectors und Peripheriegeräte. Prozesse wie Pick & Place oder Palettenbevorratung können mit solchen Fähigkeiten bequem erstellt werden.