Der Modbus-Master von Doosan Robotics kann für die E/A-Erweiterung oder für den Datenaustausch über Verbindungen zu anderen Geräten verwendet werden.
Von Doosan Robotics werden die folgenden Funktionscodes unterstützt:
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Funktionscode |
Beschreibung |
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1 |
Spulen lesen |
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2 |
Diskrete Eingänge lesen |
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3 |
Mehrere Halteregister lesen |
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4 |
Eingangsregister lesen |
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5 |
Einzelne Spule schreiben |
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6 |
Einzelnes Halteregister schreiben |
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15 |
Mehrere Spulen (FC15) |
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16 |
Mehrere Halteregister (FC16) |
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DRL (set_modbus_outputs()) ist so konfiguriert, dass FC5 und FC6 mehrmals intern aufgerufen werden.
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Es können bis zu fünf Modbus Slave-Geräte angeschlossen werden.
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Jedes Gerät kann bis zu 50 Register umfassen.
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Der Gesamtanzahl der Register darf nicht größer als 100 sein.