Subfunción de parada de seguridad nominal

La subfunción de parada por seguridad se utiliza para detener el robot cuando Función de supervisión de seguridad nominaldetecta una violación del límite o cuando se recibe una señal de parada desde el terminal de entrada dedicado deSubfunción de parada de seguridad nominal.

Nota

PFHd (Probabilidad de un fallo peligroso por hora): La probabilidad de que se produzcan fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
PL (nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control definido por ISO 13849-1
SIL (nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) definido por IEC 62061
Categoría de parada: La categoría de funciones de parada definida por IEC 60204-1

	Función de seguridad	Descripción	PFHd	PL, SIL
1	STO (Par de desconexión seguro) & SBC (Control de freno seguro)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 0, y corta inmediatamente la alimentación del motor a todos los módulos de unión. Con el motor apagado, el eje seguirá girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben accionarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno. A medida que se corta la alimentación del motor, el robot se puede accionar después de soltar la función de parada y activar el servo. Para obtener más información sobre los métodos de servo, consulte Servo encendido. El freno del robot se utiliza para mantener la posición actual cuando se pierde la fuerza de conducción (es decir, apagado, etc.), no para deceleración. El uso frecuente de la TDF proporcional al avance puede provocar desgaste de los frenos o pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.	2,54E-8 /h	PL e Cat 4 SIL 3
2	SS1 (Parada segura 1)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 1, y desacelera todas las juntas tanto como sea posible para detenerlas, corta la alimentación del motor y activa el freno para mantener el estado de parada. Si la desaceleración no es suficiente durante la parada, el método se establece en STO STOP. La alimentación se corta después de la desaceleración y, al igual que la STO, el robot se puede accionar después de soltar la función de parada y activar el servo. Para obtener más información sobre los métodos de Servo, consulte Servo encendido.	1,41E-7 /h	PL d Cat 3 SIL 2
3	SS2 (Parada segura 2)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y desacelera todas las juntas tanto como sea posible para detenerlas, y la función de supervisión del estado de parada SOS está activada. Si la desaceleración no es suficiente durante la parada, el método se establece en STO STOP. Todas las juntas se detienen con la máxima desaceleración mediante un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2 y se activa SOS (parada de funcionamiento segura).	1,41E-7 /h	PL d Cat 3 SIL 2
4	Parada del reflejo (RS1)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza la reacción flotante (una función que cumple con la fuerza externa durante un momento después de detectar la colisión) para responder a la fuerza externa, y se activa la parada de funcionamiento seguro (SOS). Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o de velocidad durante la reacción de flotación, o si la desaceleración no se realiza correctamente durante la parada, se activa la parada de STO.	1,41E-7 /h	PL d Cat 3 SIL 2

Función de seguridad

Descripción

PFHd

PL, SIL

STO

(Par de desconexión seguro)

SBC

(Control de freno seguro)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 0, y corta inmediatamente la alimentación del motor a todos los módulos de unión.

Con el motor apagado, el eje seguirá girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben accionarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno.

A medida que se corta la alimentación del motor, el robot se puede accionar después de soltar la función de parada y activar el servo.
Para obtener más información sobre los métodos de servo, consulte Servo encendido.

El freno del robot se utiliza para mantener la posición actual cuando se pierde la fuerza de conducción (es decir, apagado, etc.), no para deceleración. El uso frecuente de la TDF proporcional al avance puede provocar desgaste de los frenos o pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.

2,54E-8

PL e Cat 4

SIL 3

SS1

(Parada segura 1)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 1, y desacelera todas las juntas tanto como sea posible para detenerlas, corta la alimentación del motor y activa el freno para mantener el estado de parada.

Si la desaceleración no es suficiente durante la parada, el método se establece en STO STOP.
La alimentación se corta después de la desaceleración y, al igual que la STO, el robot se puede accionar después de soltar la función de parada y activar el servo.
Para obtener más información sobre los métodos de Servo, consulte Servo encendido.

1,41E-7

PL d Cat 3

SIL 2

SS2

(Parada segura 2)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y desacelera todas las juntas tanto como sea posible para detenerlas, y la función de supervisión del estado de parada SOS está activada.

Si la desaceleración no es suficiente durante la parada, el método se establece en STO STOP.
Todas las juntas se detienen con la máxima desaceleración mediante un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2 y se activa SOS (parada de funcionamiento segura).

1,41E-7

PL d Cat 3

SIL 2

Parada del reflejo

(RS1)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza la reacción flotante (una función que cumple con la fuerza externa durante un momento después de detectar la colisión) para responder a la fuerza externa, y se activa la parada de funcionamiento seguro (SOS).

Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o de velocidad durante la reacción de flotación, o si la desaceleración no se realiza correctamente durante la parada, se activa la parada de STO.

1,41E-7

PL d Cat 3

SIL 2