Establece los límites de seguridad de las funciones de supervisión de seguridad.
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Los parámetros de límite y de seguridad inicial pueden variar dependiendo de la línea de robots.
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Los límites de seguridad son la condición en la que la función de supervisión de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicadas externamente pueden diferir del umbral de seguridad configurado.
Límites del robot/TCP
Para configurar los límites del robot/TCP, vaya a la celda de trabajo Robot y seleccione Robot > Límites del robot > TCP/Robot. El diseño de la pantalla de configuración de los límites del robot/TCP se compone de lo siguiente:
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N.º |
Elemento |
Descripción |
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1 |
Force (N) |
Puede limitar el nivel de fuerza aplicado al centro de la herramienta (TCP). |
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2 |
Power (W) |
Puede limitar el nivel de potencia mecánica del robot. |
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3 |
Speed (mm/s) |
Puede limitar la velocidad del centro de la herramienta (TCP). |
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4 |
Momentum (kg.m/s) |
Puede limitar el impulso del robot. |
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5 |
Collision (%) |
Configura la sensibilidad de detección de colisiones. |
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6 |
Default Value |
Restablece la configuración de los límites del robot/TCP a los valores predeterminados. |
Límites de velocidad articular
Para configurar los límites de velocidad articular, vaya a la celda de trabajo Robot y seleccione Robot > Límites del robot > Velocidad articular. El diseño de la pantalla de configuración de los límites del robot/TCP se compone de lo siguiente:
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N.º |
Elemento |
Descripción |
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1 |
Joint Speed |
Puede limitar la velocidad de cada articulación. (J4 no se puede configurar para la serie P) |
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2 |
Default Value |
Restablece la configuración de los límites de velocidad articular a los valores predeterminados. |
Límites del ángulo articular
Para configurar los límites del ángulo articular, vaya a la celda de trabajo Robot y seleccione Robot > Límites del robot > Ángulo articular. El diseño de la pantalla de configuración de los límites del ángulo articular se compone de lo siguiente:
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N.º |
Elemento |
Descripción |
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1 |
Angle Range of each Joint |
Puede limitar el rango de ángulo de cada articulación. (J4 no se puede configurar para la serie P) |
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2 |
Default Value |
Restablece la configuración de los límites del ángulo articular a los valores predeterminados. |