État et couleur de la LED de la bride pour chaque mode

Mode

État

Description

Bride et/ou LED de base

Manual

Manual Standby

• État par défaut de l'apprentissage.

• Les Workcell Manager (Gestionnaire des cellules de travail), Task Builder (Générateur de tâches) et Task Writer (Rédacteur de tâches) peuvent être utilisés pour configurer la condition de travail ou pour effectuer la programmation de la tâche.

• Permet de surveiller l'état d'arrêt avec Safe Operating Stop (SOS, Arrêt de fonctionnement de sécurité).

Bleue

Manual Jogging

• La fonction Jog est utilisée pour faire fonctionner le robot.

Bleu clignotant

Manual

Handguiding

• Le robot peut être actionné directement à la main lors de l'apprentissage.

Cyan clignotant

Recovery Standby

• Récupération en cours.

• Toutes les fonctions de surveillance de sécurité sauf la surveillance de la vitesse TCP et de l'axe sont désactivées lors de la récupération.

• Permet de surveiller l'état d'arrêt avec Safe Operating Stop (SOS, Arrêt de fonctionnement de sécurité).

Jaune clignotant

Recovery

Jogging

• Les jogs de chaque axe peuvent être utilisés pour corriger le seuil de sécurité dépassé.

Jaune clignotant

Recovery

Handguiding

• Le manipulateur peut être déplacé directement à la main pour corriger le seuil de sécurité dépassé.

Jaune clignotant

Interrupted

• Le système est dans un état d'arrêt de protection en raison d'une entrée d'arrêt de protection, d'un dépassement du seuil de sécurité, etc.

• Il surveille l'état d'arrêt avec Safe Operating Stop (SOS).

• Une fenêtre contextuelle d'arrêt de protection jaune apparaîtra. Après avoir supprimé la cause de l'arrêt de protection, si vous appuyez sur le bouton de réinitialisation, l'état du robot sera converti en état de veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaîtra.

• S'il n'est pas possible de libérer le dépassement de la limite de sécurité sans déplacer le robot, appuyez sur le bouton Récupération pour entrer dans le mode de récupération de sécurité, et après avoir déplacé le robot, Interrupted peut être relâché.

• S'il est impossible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyez sur le bouton E/S de sécurité pour annuler le réglage de l'entrée d'arrêt de protection.

Jaune

Servo Off

• Le servo est éteint en raison d'une entrée d'urgence, d'un arrêt de protection, d'un arrêt ou d'un seuil de sécurité dépassé.

• Il est identique à Safe Torque Off (STO).

• Servo On n'est possible que lorsque toutes les causes d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection sont supprimées.

• S'il n'est pas possible de libérer le dépassement de la limite de sécurité sans déplacer le robot, il peut être libéré en déplaçant le robot après Servo On dans l'écran du mode de récupération de sécurité.

• S'il est impossible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, annulez le réglage de l'entrée d'arrêt de protection dans le menu de configuration des E/S de sécurité.

Mode

État

Description

Bride et/ou LED de base

Auto

Auto Standby

• L'interface utilisateur du boîtier d'apprentissage se trouve dans l'écran d'exécution du mode réel dans un espace de travail unique.

• En appuyant sur le bouton « Execute » (Marche), le programme de tâches s'exécutera.

• Le blanc représente une zone autonome, le vert représente une zone collaborative.

Blanche/verte

Auto

Running

• Le programme de tâches est en cours d'exécution.

• Le blanc représente une zone autonome, le vert une zone collaborative, tandis que le blanc et le jaune s'affichent en alternance pour représenter une zone à priorité élevée

Blanc clignotant /

Vert clignotant /

Blanc et jaune clignotant alternativement

HGC

(HandGuide
Control)
Standby

• La commande Handguiding (Guidage manuel) est exécutée lors de l'exécution du programme de tâches.

• Le système patiente jusqu'à ce que l'utilisateur appuie sur le bouton « Handguiding » (Guidage manuel).

• Permet de surveiller l'état d'arrêt avec Safe Operating Stop (SOS, Arrêt de fonctionnement de sécurité).

Cyan

HGC Running

• La pose du robot peut être modifiée en appuyant sur le bouton « Handguiding » (Guidage manuel).

• Après l'arrêt du robot, entrez le signal HGC End & Resume (Arrêt du HGC et reprise) via l'E/S de sécurité pour configurer l'Auto Running (Exécution automatique) et continuer d'exécuter le programme de tâches.

Cyan clignotant

Auto-measure

• Le point de pondération et le centre de gravité de l'End Effector (Effecteur final) sont mesurés automatiquement. Veuillez noter que les fonctions de surveillance de la sécurité du robot sont désactivées lors d'Auto-measure (Mesure auto).

Jaune clignotant

Safety Stop

• Le système s'est arrêté en raison d'un arrêt de protection ou d'un dépassement du seuil de sécurité.

• Permet de surveiller l'état d'arrêt avec Safe Operating Stop (SOS, Arrêt de fonctionnement de sécurité).

Jaune

Servo Off

• Le servo est désactivé en raison d'un arrêt de protection, d'un arrêt d'urgence ou d'un seuil de sécurité dépassé.

• Cet état est le même que Safe Torque Off (STO, Couple de sécurité désactivé).

Mode

État

Description

Bride et/ou LED de base

-

Backdrive Hold

• Tous les freins des 6 articulations sont engagés et l'entraînement arrière est verrouillé.

Jaune clignotant

Backdrive Release

• Le frein d'une ou plusieurs articulations est désactivé en raison de la sélection de la libération du frein.

• Les freins ne se verrouilleront pas automatiquement. Soyez prudent car le robot et/ou l'effecteur de fin peuvent tomber si les freins ne sont pas tous engagés.

Jaune clignotant

Backdrive

Servo Off

• Le servo est désactivé en raison de l'arrêt d'urgence ou du seuil de vitesse d'articulation dépassé lors de l'entraînement arrière.

• Cet état est le même que Safe Torque Off (STO, Couple de sécurité désactivé).

Initializing

• Le contrôleur démarre et le robot est initialisé.

Rouge clignotant