Sous-fonction d'arrêt de sécurité

La sous-fonction d'arrêt de sécurité est utilisée pour arrêter le robot lorsque (2.12.2-fr_FR) Fonction de surveillance de sécurité détecte une violation de limite ou lorsqu'un signal d'arrêt est reçu de la borne d'entrée dédiée de (2.12.2-fr_FR) Sous-fonction d'arrêt de sécurité.

Remarque

PFHD (probabilité d'une panne dangereuse par heure) : La probabilité de défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité se produisant en une heure
PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de contrôle défini par la norme ISO 13849-1
SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) défini par la norme CEI 62061
Catégorie d'arrêt : Catégorie de fonctions d'arrêt définie par la norme CEI 60204-1

	Fonction de sécurité	Description	PFHD	PL, SIL
1	STO (Couple de sécurité désactivé) Et SBC (Commande de frein de sécurité)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 0, qui coupe immédiatement l'alimentation du moteur vers tous les modules de liaison. Lorsque le moteur est hors tension, l'axe continue à tourner en raison de l'inertie, de sorte que les freins doivent être actionnés simultanément pour s'arrêter avec la force de frottement du frein. Lorsque l'alimentation du moteur est coupée, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et activé le servo. Pour plus d'informations sur les méthodes servo on, reportez-vous à (2.12.2-fr_FR) Servo On (Servo activé) la section . Le frein du robot est utilisé pour maintenir la pose de courant en cas de perte de la force d'entraînement (c.-à-d., mise hors tension, etc.) et non pour la décélération. L'utilisation fréquente de la STO peut entraîner une usure des freins ou une perte de durabilité du décélérateur. Il est donc recommandé d'utiliser la référence SS1, sauf si nécessaire.	2,54E-8 /h	PL e Cat 4 SIL 3
2	SS1 (Arrêt de sécurité 1)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 1. Elle ralentit tous les joints autant que possible pour les arrêter, coupe l'alimentation du moteur et active le frein pour maintenir l'état d'arrêt. Si la décélération n'est pas suffisante pendant l'arrêt, la méthode est définie sur STO STOP. L'alimentation est coupée après la décélération, et comme STO, le robot peut être actionné après avoir relâché la fonction d'arrêt et mis le servo en marche. Pour plus d'informations sur les méthodes Servo On, reportez-vous à (2.12.2-fr_FR) Servo On (Servo activé) la section .	1,41E-7 /h	PL d Cat 3 SIL 2
3	SS2 (Arrêt de sécurité 2)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et il ralentit tous les joints autant que possible pour les arrêter, et la fonction de surveillance d'état d'arrêt SOS est engagée. Si la décélération n'est pas suffisante pendant l'arrêt, la méthode est définie sur STO STOP. Tous les joints sont arrêtés avec une décélération maximale par un mode d'arrêt correspondant à la catégorie d'arrêt 2 et SOS (arrêt de fonctionnement sécurisé) est engagé.	1,41E-7 /h	PL d Cat 3 SIL 2
4	Arrêt réflexe (RS1)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et il utilise la réaction flottante (une fonction pour se conformer à la force externe pendant un moment après la détection de la collision) pour répondre à la force externe, et l'arrêt de fonctionnement en toute sécurité (SOS) est engagé. Si un emplacement excessif, un changement de direction ou de vitesse est détecté pendant une réaction flottante, ou si la décélération n'est pas effectuée correctement pendant l'arrêt, l'arrêt STO est engagé.	1,41E-7 /h	PL dCat 3 SIL 2

Fonction de sécurité

Description

PFHD

PL, SIL

STO

(Couple de sécurité désactivé)

SBC

(Commande de frein de sécurité)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 0, qui coupe immédiatement l'alimentation du moteur vers tous les modules de liaison.

Lorsque le moteur est hors tension, l'axe continue à tourner en raison de l'inertie, de sorte que les freins doivent être actionnés simultanément pour s'arrêter avec la force de frottement du frein.

Lorsque l'alimentation du moteur est coupée, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et activé le servo.
Pour plus d'informations sur les méthodes servo on, reportez-vous à (2.12.2-fr_FR) Servo On (Servo activé) la section .

Le frein du robot est utilisé pour maintenir la pose de courant en cas de perte de la force d'entraînement (c.-à-d., mise hors tension, etc.) et non pour la décélération. L'utilisation fréquente de la STO peut entraîner une usure des freins ou une perte de durabilité du décélérateur. Il est donc recommandé d'utiliser la référence SS1, sauf si nécessaire.

2,54E-8

PL e Cat 4

SIL 3

SS1

(Arrêt de sécurité 1)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 1. Elle ralentit tous les joints autant que possible pour les arrêter, coupe l'alimentation du moteur et active le frein pour maintenir l'état d'arrêt.

Si la décélération n'est pas suffisante pendant l'arrêt, la méthode est définie sur STO STOP.
L'alimentation est coupée après la décélération, et comme STO, le robot peut être actionné après avoir relâché la fonction d'arrêt et mis le servo en marche.
Pour plus d'informations sur les méthodes Servo On, reportez-vous à (2.12.2-fr_FR) Servo On (Servo activé) la section .

1,41E-7

PL d Cat 3

SIL 2

SS2

(Arrêt de sécurité 2)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et il ralentit tous les joints autant que possible pour les arrêter, et la fonction de surveillance d'état d'arrêt SOS est engagée.

Si la décélération n'est pas suffisante pendant l'arrêt, la méthode est définie sur STO STOP.
Tous les joints sont arrêtés avec une décélération maximale par un mode d'arrêt correspondant à la catégorie d'arrêt 2 et SOS (arrêt de fonctionnement sécurisé) est engagé.

1,41E-7

PL d Cat 3

SIL 2

Arrêt réflexe

(RS1)

Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et il utilise la réaction flottante (une fonction pour se conformer à la force externe pendant un moment après la détection de la collision) pour répondre à la force externe, et l'arrêt de fonctionnement en toute sécurité (SOS) est engagé.

Si un emplacement excessif, un changement de direction ou de vitesse est détecté pendant une réaction flottante, ou si la décélération n'est pas effectuée correctement pendant l'arrêt, l'arrêt STO est engagé.

1,41E-7

PL dCat 3

SIL 2