PARTIE 2. Démarrage du robot

Depuis le démarrage du robot, l'utilisateur peut apprendre le processus global de l'installation du robot à l'opération du robot. Installez le robot en suivant les 4 étapes suivantes et créez un programme de tâches à exécuter :

Étape 1. Installation du robot : Installer le robot et connecter le contrôleur et la poignée de commande d'apprentissage.
Étape 2. Installation de l'outil et test d'E/S. : Installez l'outil et testez le signal d'E/S.
Étape 3. Fonctionnement et réglage du robot : Apprenez à utiliser le robot manuellement et à ajouter des paramètres de robot et des éléments de cellule de travail.
Étape 4. Créer un programme de tâches : Apprenez à utiliser le robot automatiquement et apprenez-en plus sur les mouvements de base, le contrôle de conformité/force et les échantillons de compétences de collecte et de placement.

Carte de trajet

La carte de parcours répertorie le processus depuis l'installation du robot Doosan Robotics jusqu'au fonctionnement réel dans l'ordre séquentiel. Reportez-vous à chaque élément du guide pour commencer à utiliser le robot.

Étape 1. Installation du robot

	Classification	Travail	Difficulté	Durée (minutes)
1	Installation du robot	Retirez la garniture	Facile	3
		Connectez le câble au contrôleur	Facile	1
		Fixer la base du robot	Facile	3
		Connectez le contrôleur au robot	Facile	1
		Brancher l'alimentation au contrôleur	Facile	1
		Contrôleur de position	Facile	1
2	Démarrage initial	Mettez le contrôleur sous tension	Facile	3
		Désengager le bouton d'arrêt d'urgence	Facile	1
		Dégager la pose de l'emballage	Facile	3
		Servo désactivé	Facile	1

Étape 2. Installation de l'outil et test d'E/S.

	Classification	Travail	Difficulté	Durée (minutes)
1	Installation de l'outil	Poser l'outil	Facile	5
2	Test d'E/S.	Mettez le système hors tension	Facile	1
		Brancher les fils	Normal	10
		Mettez le système sous tension	Facile	1
		Testez le contrôleur et les E/S de bride	Normal	10

Étape 3. Fonctionnement et réglage du robot

	Classification	Travail	Travail obligatoire	Difficulté	Durée (minutes)
1	Arrêt de sécurité	Apprenez à engager/désengager la butée de sécurité		Facile	5
2	Fonctionnement manuel	Apprenez à effectuer des mouvements de sécurité/sans puissance		Normal	15
		Apprenez à utiliser le Jog		Normal	15
		Apprenez à effectuer un enseignement direct		Facile	5
3	Paramètres	Désactivez le verrouillage par mot de passe		Facile	1
4	Gestionnaire de cellule de travail	En savoir plus sur Workcell Manager et Workcell Item		Facile	5
5	Paramètres du robot (Paramètres d'élément de cellule de travail standard)	Définir les limites du robot		Facile	5
5		Définir les coordonnées mondiales	Facultatif	Normal	3
6	Ajouter un élément de cellule de travail	Ajouter une pose d'installation de robot (montage)	Facultatif	Facile	3
		Ajouter un poids d'outil		Facile	5
		Ajouter une forme d'outil		Facile	5
		Ajouter un effecteur de fin		Normal	10
		Ajouter une limite d'espace	Facultatif	Normal	10

Étape 4. Créer un programme de tâches

	Classification	Travail	Travail obligatoire	Difficulté	Durée (minutes)
1	Programmation des tâches	Démarrer la programmation		Facile	3
2	Utilisation du robot de mouvement	Comprendre le mouvement du robot		Facile	5
		Comprendre les propriétés de mouvement du robot		Normal	15
		Essayez les exemples de commande MoveJ/MoveL		Normal	20
3	Conformité/utilisation du contrôle de force	Comprendre la conformité/le contrôle de force	Facultatif	Dur	15
		Essayez des exemples de commandes de conformité	Facultatif	Normal	20
		Essayez les exemples de commande Force	Facultatif	Normal	20
4	Utiliser les compétences	Essayez de prélever et de placer des échantillons	Facultatif	Normal	20
5	Fonctions diverses	Utiliser sous-appel/sous-appel	Facultatif	Normal	5
5	Fonctions diverses	Utiliser le débogage	Facultatif	Normal	5