Breadcrumbs

A megfelelőség/erőszabályozás megértése

Opcionális   Kemény   20 perc

Az erőszabályozás és a compliance vezérlés a roboterőt vezérlő funkciók. Ezek a funkciók mozgásmozgás és erőszabályozás végzését is vezérlik, ha egy mozgási parancsot adnak hozzá. A megfelelőség ellenőrzése és az erőszabályozás a következő különbségekkel rendelkezik:

  1. A megfelelőség ellenőrzése
    A robot megfelel a külső erőnek a robot végén lévő TCP-nél a megfelelőség ellenőrzése során, és amikor a külső erőt eltávolítják, egy erő jön létre, amely visszaállítja a robotot az eredeti helyzetébe, így a robot a megfelelő helyzetbe kerül.Akkor használható, ha egyenetlen felületen lineáris mozgásra van szükség a robot és a felület károsítása nélkül. A munkadarab körüli váratlan ütközések megelőzésére használható.

  2. ErőszabályozásAz erőszabályozás során erő keletkezik a robot végén lévő TCP-nél. A gyorsulás az erő generálása irányában jön létre, így a robot egyszerre mozog a mozgás irányába és az erő irányába.Amikor egy tárgyhoz kerül az érintkezés, erőt kell kifejteni az objektumra, amíg a beállított erő és a tárgy taszító ereje egyensúlyt nem képez.Akkor használható, ha egyenlő erőt kell alkalmazni lineáris mozgásra egyenetlen felületen. Olyan feladatokhoz használható, amelyek mozgás közben állandó erőt igényelnek, például polírozáshoz.


image2022-1-8_16-15-2.png


Megjegyzés

A compliance és Force parancsok végrehajtása az aktuális koordináták alapján történik. A feladat alapértelmezett koordinátája az alapkoordináták, és a koordináták a SET paranccsal módosíthatók.

  1. Ábra 1 a működési irány, ha az erő/megfelelőség ellenőrzése +Z irányban történik az alapkoordinátákon.

  2. Ábra 2 a működési irány, amikor a szerszám koordinátáin erő/megfelelőség ellenőrzést alkalmaznak +Z irányban.

image2022-1-14_16-56-40.png

Megfelelőség-ellenőrzés


image2022-1-26_16-13-38.png

A compliance Control az a funkció, amely megfelel a külső erőnek a beállított merevségnek, amikor erőt alkalmaznak a robot végén lévő TCP-n. Az erők kiegyensúlyozása a célponton, és ez egy olyan ellenőrzési módszer, amely taszító erőt generál, ha az elmozdulás a kiegyensúlyozási ponttól távolodik el. A megfelelőség ellenőrzése során a robot vége ugrál, mint egy rugó.

  1. Ha csak a mozgásvezérlés használatakor ütközés történik, előfordulhat, hogy az ütköző tárgy megsérülhet.A Doosan Robotics robotok ütközés esetén biztonságosan megállnak, de a felhasználói beállításoktól függően, mintpéldául a biztonsági határértékek > ütközési érzékenység,a következő helyzetek fordulhatnak elő.

  2. Ha a mozgásvezérlés közben a compliance-szabályozás be van kapcsolva, a robot az ütköző tárgynak való megfelelés közben mozog.

image2022-1-4_18-45-12.png


Ha az F külső erő, a K a merevség és az X a távolság, a következő képletek igazak. 

  • F = K * X 

  • K = F / X

  • X = F / K

A fenti képletek alapján, ha a compliance-szabályozás merevsége 1000 N/m-re van állítva, és ha a robot 1 mm-t mozog, a keletkező külső erő 1N.

  • F=1000 N/m*0.001 m=1 N (0.001 m=1 mm)


Megjegyzés

A Property of Compliance parancson a következő értékek állíthatóak be:

  1. Mode (üzemmód)Be: Lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzésétMódosítás: Ha a megfelelőségi mód be van kapcsolva, akkor merevségre váltKi: Letiltja a megfelelőség ellenőrzését

  2. Merevségi tartományM/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)Az alacsonyabb merevségi értékek kíméletesebben reagálnak a külső erőre, és több időre van szükség a célponthoz való visszatéréshez

  3. Idő beállításaAz aktuális merevségi érték eléréséhez szükséges idő (0-1S)

image2022-1-8_16-37-32.png


Vigyázat

  • A szerszám súlyát és a TCP-t (Tool Center Point) pontosan be kell állítani. A szerszám pontatlan súlya miatt a robot külső erőként érzékelheti a szerszám súlyát, és ha a compliance (megfelelőségi) parancsot be állítja, az helyzethibát generál.

  • A ruha csomag feszültsége külső nyomatékot generálhat a roboton. Ezért legyen óvatos, amikor telepíti a ruha csomagot.

  • A compliance nem kapcsolható be és ki az aszinkron mozgás vagy keverési mozgás végrehajtása közben.

  • A compliance parancs bekapcsolása alatt csak lineáris mozgás engedélyezett. Közös mozgások, mint például a MoveJ és a MoveSJ, nem engedélyezettek.

  • A(z) compliance parancson a(z) eszköz súlya vagy a TCP nem módosítható.

  • A compliance parancs bekapcsolása során a mozgási végrehajtás során keletkező nyomaték megfelelősége miatt nem lehet pontosan elérni a célpontot. Ezért javasolt a célpont közelében bekapcsolni a megfelelőség ellenőrzését. Vagy, lehetséges, hogy minimalizálja pozíció hiba beállításával nagy merevségi érték.

Erőszabályozás


image2022-1-26_16-10-54.png

Az erőszabályozás olyan funkció, amely erőt alkalmaz az erőszabályozás irányában, amíg a beállított erő és a taszító erő egyensúlyt nem alkot

  • A robotot a beállított erőirányba mozgatja, és ha valamilyen tárgyhoz ér, megtartja a megadott erőt (N)

  • Állandó erő alkalmazása mellett képes az erőiránytól eltérő irányba történő mozgásvezérlésre

  • A minimális beállítás +/- 10N, és 0,2N felbontással finomítható

  • Az erőszabályozás nem érhető el a szingularitás zónában

  • A megfelelőség-ellenőrzést általában az erőszabályozással együtt használják, hogy az erőszabályozás megfeleljen a külső erőnek

image2022-1-4_20-6-33.png


Megjegyzés

A Force parancs tulajdonságából a következő értékek állíthatóak be.

  1. Mode (üzemmód)Be: Az erőszabályozás engedélyezéseKi: Letiltja a kényszerített vezérlést

  2. Kívánt erőtartományX, Y, Z: 10 - (minden robot maximális) NA, B, C: 5 - (minden robot maximális) NmA maximális erővel kapcsolatos további információkért lásd (2.10.3-hu_HU) Biztonsági paraméterek felső/alsó küszöb tartományai és alapértelmezett értékei: .

  3. CélirányAz egyes irányokhoz tartozó kiválasztott célértékre áll be.Több lehetőség is választható.Az erőszabályozás csak az erőbeállítás után hajtható végre az irány beállításával.Ha a több kiválasztott irány egyike eléri a célerőt, akkor tovább halad, amíg el nem éri a célértéket a másik irányba.

  4. Relatív módHa ez az üzemmód be van kapcsolva, kalibrálja a robotra kifejtett külső erőt 0-ra az erőszabályozás pontosságának javítása érdekében.Ha a relatív üzemmód le van tiltva, a céltárgyra ható tényleges erő megegyezik a beállított erő és a külső erő összegével.Ha a relatív mód be van kapcsolva, a célon alkalmazott tényleges erő megegyezik a beállított erővel.Az erőszabályozás során eltérés léphet fel a póztól vagy a külső erőtől függően.Az erőszabályozás során nem lehet elérni a pontos célpontot. Ezért javasolt az erőszabályozás engedélyezése a célpont közelében.

  5. Idő beállításaEz az idő szükséges ahhoz, hogy az aktuális erőérték elérje a beállított erőértéket (0-1S)

image2022-1-14_16-40-1.png