Készség - Próbálja ki a minták behúzását és elhelyezését

Opcionális   Normál   20 perc

Ez a minta a Feladatszerkesztőn jön létre. A Feladatíró nem támogatja a készség funkciót.

1. Válassza ki a Feladatszerkesztést a lenti menüből.

2. Válassza ki a Workcell Item > Gripper (munkaállomás elem kiválasztása > Gripper) ikont.

3. Válassza ki a munkacella elemként regisztrált markoló elemet. Ez a minta nem kipróbálható, ha nincs regisztrálva befogó munkacella tételként.

4. Nyomja meg a > gombot a Workcell elem kiválasztott munkacella elemként történő regisztrálásához.

5. Nyomja meg a tovább gombot.

6. Adja meg a feladat nevét.

7. Nyomja meg a Megerősítés gombot.
   
   
   

8. Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista második sorában! Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.

9. Adja hozzá a Pick skill parancsot.

10. Add hozzá a place skill parancsot.

11. Válassza ki a Válassz parancsot a feladatlista harmadik sorában.

12. Válassza ki a tulajdonság lapot.

13. A menü kibontásához nyomja meg a Workcell Item Action (Munkacella-elem művelet) gombot. Ha a befogó munkacella elem van kiválasztva, a befogó művelet tesztelhető a munkacella elem művelet közben.
    
    
    

14. A markoló teszteléséhez nyomja meg a markoló gombot, és végezzen megfogja a mozgást.

15. A markoló teszteléséhez nyomja meg a kioldógombot, és engedje el a mozgást.
    
    
    

16. Könnyű munkadarabok esetén helyezze a munkadarabot a markolóba, és nyomja meg a marás gombot, hogy a robot tartsa a munkadarabot. Az oktatás elvégzése a munkadarab befogása közben segíthet a pontos helyzet megteremtésében.Azonban nem kötelező, hogy a robot az oktatás során megtartsa a munkadarabot, csak egy példa.Nehéz munkadarabok esetén veszélyes helyzetek fordulhatnak elő, mivel a befogó elveszítheti a munkadarabot.Nehéz munkadarabok esetén a szerszámbeállítások szerszámsúlyának tartalmaznia kell a szerszám súlyát és a munkadarab súlyát.

17. A robotot a közvetlen tanítás segítségével vigye oda, ahol a Pick-et el fogják végezni.A robot mozgatásához nyomja meg és tartsa lenyomva a vezetőfülkében lévő kézi vezérlő gombot.

18. Nyomja meg a póz Get Pose (Pose felírása) gombot.

19. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    
    
    

20. Közvetlen oktatás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a helyet el fogja végezni.

21. Nyomja meg a póz felírása gombot.

22. A munkadarab befogóról való kioldásához nyomja meg a kioldógombot.

23. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

24. A Pick and place skill parancsok részletes beállításainak megadásához válassza ki a Pick parancsot a feladatlista harmadik sorában.

25. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.Belépési irány: Z-tengelyBeállítja a Pick pozícióba való belépés irányát.Megközelítési távolság: 100 mmBeállítja a távolságot, mielőtt a robot megközelíti a Pick pozíciót. Megfelelő távolságot biztosít a megközelítéshez.Visszahúzási távolság: 100 mmBeállítja a távolságot, miután a robot visszahúzódik a beállított irányba a Pick pozíciótól. Megfelelő visszahúzási távolságot biztosít.Megközelítési sebesség: 100 mm/sA megközelítési sebességet az alapértelmezett értéknél kisebbre állítja, amikor a robot megközelít egy objektumot.Megfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.Érintkezési erő: 10NÉrintkezési tűréshatár: 10 mmErő: 15 NKarcolás-eltolás: 2 mmKiszedés előtt engedje el a befogó: Engedélyezve (zöld)A markoló kioldási állapotba kerül, mielőtt megközelíti a behúzási helyet.Szerszám súlya: NincsHa a munkadarab nem könnyű, a munkadarab súlyát és a szerszám súlyát összegezni kell, a szerszámsúly munkacellaként kell hozzáadni, és ki kell választani.

26. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.

27. Válassza ki a Place parancsot a feladatlista negyedik sorában.

28. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.Belépési irány: Z-tengelyMegközelítési távolság: 100 mmVisszahúzási távolság: 100 mmMegközelítési sebesség: 100 mm/sMegfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.Érintkezési erő: 10NÉrintkezési tűréshatár: 10 mmErő: 15 NSzerszám súlya: Nincs

29. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    
    
    

30. A közvetlen tanítás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a Pick&Place elindul.

31. Mozgassa a munkadarabot a Pick (kiszedő) helyre.

32. Válassza a Lejátszás fület.

33. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.

34. Állítsa a sebességbeállító csúszkát 10-30%-ra.Ez a sebességcsúszka az összes parancs beállított sebességét a kiválasztott % értékre állítja.Ha egy feladatot a létrehozást követően először hajtanak végre, kis sebességgel történő végrehajtása megakadályozhatja a váratlan kockázatokat.

35. Nyomja meg a lejátszás gombot.

36. Ha a feladat gond nélkül befejeződött, állítsa vissza a sebességet az alapértelmezett értékre, 100%-ra, és próbálja újra.