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Funzione di sicurezza |
Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione |
Azione prevista Risultato previsto |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
Arresto di emergenza |
Se l'interruttore di arresto di emergenza collegato al terminale TBSFT EM è premuto Se viene premuto l'interruttore arresto di emergenza del teach pendant
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L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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2,54E-8 /h
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PL e Cat. 4 SIL 3 |
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2 |
Arresto di protezione |
Se il dispositivo di protezione collegato al terminale PR TBSFT è attivato |
L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
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1,41E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
Come riavviare il lavoro dopo l'arresto protettivo
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Se il punto centrale (TCP) dello strumento robot si trova all'interno della zona collaborativa e se la funzione Nudge è abilitata, l'utente può applicare forza direttamente al robot (Nudge)per riavviare il lavoro. Per ulteriori informazioni, fare riferimento a Impostazioni Zona collaborativae Nudge Setting (Impostazione nudge).