Sottofunzione di arresto con grado di sicurezza

La sottofunzione di arresto con grado di sicurezza viene utilizzata per arrestare il robot quando Funzione di monitoraggio con grado di sicurezzarileva una violazione del limite o quando viene ricevuto un segnale di arresto dal terminale di ingresso dedicato diSottofunzione di arresto con grado di sicurezza.

Nota

PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): Probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza che si verificano in un'ora
PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti di sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo definito dalla norma ISO 13849-1
SIL (livello di integrità di sicurezza): Il livello di integrità di sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) definito dalla norma IEC 62061
Categoria di arresto: La categoria delle funzioni di arresto definita dalla norma IEC 60204-1

	Funzione di sicurezza	Descrizione	PFHd	PL, SIL
1	STO (Coppia di sicurezza disattivata) & SBC (Comando freno di sicurezza)	È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione. Con il motore in posizione di spegnimento, l'asse continuerà a ruotare a causa dell'inerzia, quindi i freni devono essere azionati contemporaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno. Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e aver attivato il servomeccanismo. Per ulteriori informazioni sui metodi di servo-comando, fare riferimento alla Servo On. Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente in caso di perdita della forza motrice (ad esempio, spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente di sto può causare l'usura dei freni o la perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se non necessario.	2,64E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Arresto di sicurezza 1)	Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla Categoria di arresto 1 e decelera tutti i giunti il più possibile per arrestarli, interrompe l'alimentazione del motore e attiva il freno per mantenere lo stato di arresto. Se la decelerazione non è sufficiente durante l'arresto, il metodo viene impostato su arresto stato. L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e aver attivato il Servo. Per ulteriori informazioni sui metodi Servo, fare riferimento a Servo On.	3,90E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Arresto di sicurezza 2)	Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2, che decelera il più possibile tutti i giunti per arrestarli e viene attivata la funzione di monitoraggio dello stato SOS arrestato. Se la decelerazione non è sufficiente durante l'arresto, il metodo viene impostato su arresto stato. Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione mediante una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene innestata la funzione SOS (arresto di sicurezza).	3,90E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Arresto riflessione (RS1)	Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante (una funzione che consente di rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo di sicurezza (SOS) è inserito. Se viene rilevata una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione di flottazione o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.	3.90E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Funzione di sicurezza

Descrizione

PFHd

PL, SIL

STO

(Coppia di sicurezza disattivata)

SBC

(Comando freno di sicurezza)

È la funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 0 e interrompe immediatamente l'alimentazione del motore a tutti i moduli di giunzione.

Con il motore in posizione di spegnimento, l'asse continuerà a ruotare a causa dell'inerzia, quindi i freni devono essere azionati contemporaneamente per arrestarsi con la forza di attrito del freno.

Quando l'alimentazione del motore viene interrotta, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e aver attivato il servomeccanismo.
Per ulteriori informazioni sui metodi di servo-comando, fare riferimento alla Servo On.

Il freno del robot viene utilizzato per mantenere la posa corrente in caso di perdita della forza motrice (ad esempio, spegnimento, ecc.) e non per la decelerazione. L'uso frequente di sto può causare l'usura dei freni o la perdita di durata del deceleratore, pertanto si consiglia di utilizzare SS1 se non necessario.

2,64E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Arresto di sicurezza 1)

Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla Categoria di arresto 1 e decelera tutti i giunti il più possibile per arrestarli, interrompe l'alimentazione del motore e attiva il freno per mantenere lo stato di arresto.

Se la decelerazione non è sufficiente durante l'arresto, il metodo viene impostato su arresto stato.
L'alimentazione viene interrotta dopo la decelerazione e, come sto, il robot può essere azionato dopo aver rilasciato la funzione di arresto e aver attivato il Servo.
Per ulteriori informazioni sui metodi Servo, fare riferimento a Servo On.

3,90E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Arresto di sicurezza 2)

Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2, che decelera il più possibile tutti i giunti per arrestarli e viene attivata la funzione di monitoraggio dello stato SOS arrestato.

Se la decelerazione non è sufficiente durante l'arresto, il metodo viene impostato su arresto stato.
Tutti i giunti vengono arrestati con la massima decelerazione mediante una modalità di arresto corrispondente alla categoria di arresto 2 e viene innestata la funzione SOS (arresto di sicurezza).

3,90E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Arresto riflessione

(RS1)

Si tratta della funzione di arresto di sicurezza corrispondente alla categoria di arresto 2 e utilizza la reazione flottante (una funzione che consente di rispettare la forza esterna per un momento dopo il rilevamento della collisione) per rispondere alla forza esterna e l'arresto operativo di sicurezza (SOS) è inserito.

Se viene rilevata una posizione eccessiva, un cambio di direzione o di velocità durante la reazione di flottazione o se la decelerazione non viene eseguita correttamente durante l'arresto, viene inserito l'arresto sto.

3.90E-7

PL d Cat. 3

SIL 2