Il carico utile massimo del robot all'interno del suo spazio operativo varia in base alla distanza dal baricentro. Il carico utili in funzione della distanza è il seguente:
Questo diagramma di carico presuppone un volume ridotto del carico sull'utensile. Utensili con volume maggiore avranno maggiori limitazioni sui carichi utili che agiscono sul baricentro dell'utensile stesso rispetto ad un utensile di pari peso ma volume inferiore e, in tal caso, potrebbero generarsi vibrazioni.
M0609
M0617
M1013
M1509
H2017
H2515
Momento e inerzia consentiti
Il momento e l'inerzia consentiti per il robot J4-J6 sono i seguenti:
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Nome modello
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J4 |
J5 |
J6 |
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Momento consentito |
Inerzia |
Momento consentito |
Inerzia |
Momento consentito |
Inerzia |
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M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
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M0617 |
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M1013 |
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M1509 |
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H2017 |
145 Nm
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8.0 kg㎡
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81Nm |
4.5 kg㎡
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36 Nm
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2.0 kg㎡ |
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H2515 |
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