La funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza è in grado di rilevare le violazioni dei limiti e impostare la modalità di arresto utilizzata durante l'arresto del robot.
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Per ulteriori informazioni sulla modalità di arresto, fare riferimento alla Sottofunzione di arresto con grado di sicurezza.
Per impostare le modalità di arresto di sicurezza, selezionare Workcell Manager > Robot >Safety Stop Modes. Per ulteriori informazioni su ciascun elemento, fare riferimento a Funzione di monitoraggio con grado di sicurezza.
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Modalità di arresto di sicurezza |
Descrizione |
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1 |
Arresto di emergenza |
Imposta la modalità di arresto quando viene attivato il pulsante di arresto di emergenza del teach pendent o il dispositivo esterno installato in aggiunta. (È possibile selezionare solo sto o SS1.) |
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2 |
Arresto di protezione |
Imposta la modalità di arresto quando viene attivato l'equipaggiamento protettivo collegato esternamente. |
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3 |
Violazione del limite angolo giunto |
Imposta la modalità di arresto quando l'angolo di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
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4 |
Violazione del limite di velocità congiunto |
Imposta la modalità di arresto quando la velocità del giunto angolare di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
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5 |
Rilevamento collisione |
Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata all'asse supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 possono essere impostate come modalità di arresto. |
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6 |
Violazione del limite di posizione TCP/robot |
Imposta la modalità di arresto attivata quando il punto centrale dell'utensile (TCP) e la posizione del robot violano il limite di posizione del robot impostato in Workcell Manager. Determina inoltre se il TCP si trova all'interno della zona di sicurezza (zona collaborativa , zona di prevenzione dello schiacciamento , zona di riduzione della sensibilità di collisione , zona limite orientamento utensile o zona personalizzata). |
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7 |
Violazione del limite di orientamento TCP |
Imposta la modalità di arresto quando l'orientamento del punto centrale dell'utensile (TCP) all'interno della zona limite di orientamento TCP supera l'intervallo limite di angolo impostato dal robot tramite Workcell Manager. |
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8 |
Violazione del limite di velocità TCP |
Imposta la modalità di arresto quando la velocità del punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. |
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9 |
Violazione limite forza TCP |
Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata al punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per zona collaborativa e zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato come modalità di arresto. |
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10 |
Violazione del limite di slancio |
Imposta la modalità di arresto quando la quantità di moto del robot supera il limite impostato. |
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11 |
Violazione del limite di potenza meccanica |
Imposta la modalità di arresto quando la potenza meccanica del robot supera il limite impostato. |