Le differenti serie di robot (serie A, As, E, M/H, P) limitano l'utilizzo delle funzioni come segue:
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Basati sulla corrente: Viene utilizzata la corrente del motore situato su ogni giunto.
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Basati su FTS: Viene utilizzato un FTS (sensore di coppia) situato sul terminale del robot.
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Basati su JTS: Vengono utilizzati i JTS (sensori di coppia del giunto) situati su ciascun giunto.
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Caratteristiche |
Serie A/E (Basati sulla corrente) |
Serie A S (Basati sulla corrente e
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Serie M (Basati su JTS) |
Serie H (Basati su JTS) |
Serie P (Basati su JTS) |
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Apprendimento diretto - Movimento libero |
O |
O (Basati sulla corrente) |
O |
O |
O |
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Apprendimento diretto - Movimento limitato |
X |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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Rilevamento collisione |
O |
O (Basati sulla corrente) |
O |
O |
O |
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Misurazione della posizione di installazione |
X |
O (basati su FTS) |
O |
X (può essere utilizzata solo su Pavimenti) |
X (può essere utilizzata solo su Pavimenti) |
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Misurazione del peso dell'utensile |
X |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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Misurazione del peso del pezzo in lavorazione |
X |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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Funzione Nudge |
X |
X |
O |
O |
O |
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Controllo forza |
O (impostazione disponibile solo nelle tre direzioni di traslazione con esclusione quindi della rotazione) |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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Controllo di conformità |
O (impostazione disponibile solo nelle tre direzioni di traslazione con esclusione quindi della rotazione) |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
Limiti funzionali dl monitoraggio della forza di ciascuna serie di robot
È possibile la console portatile e DART-Studio per monitorare i dati relativi alla forza. È possibile inoltre utilizzare il comando DRL (Check_force_condition()) per monitorare dall'esterno i dati relativi alla forza.
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Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": Sono disponibili le stesse funzioni di controllo/monitoraggio previste per lo stato OFF, eccetto per i robot Serie H, P.
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Caratteristiche |
Serie A/E (Basati sulla corrente) |
Serie A S (Basati sulla corrente e
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Serie M (Basati su JTS) |
Serie H (Basati su JTS) |
Serie P (Basati su JTS) |
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Controllo forza |
O (impostazione disponibile solo nelle tre direzioni di traslazione con esclusione quindi della rotazione) |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": uscita controllo forza limitata (orientamento base Rx, Ry) 1)) |
O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": uscita controllo forza limitata (orientamento base Rx, Ry) 1)) |
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Controllo compliance |
O (impostazione disponibile solo nelle tre direzioni di traslazione con esclusione quindi della rotazione) |
O (basati su FTS) |
O |
O |
O |
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O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": uscita controllo compliance (orientamento base Rx, Ry) 1)) |
O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": uscita controllo compliance (orientamento base Rx, Ry) 1)) |
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Monitoraggio forza (Console portatile) |
X |
O (basati su FTS) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
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O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoraggio forza (DART-Studio) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (basati su FTS) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
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O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoraggio forza (Quando si utilizzano i comandi DRL:
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O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (basati su FTS) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
O (valore forza "0" indicato per sezione singolarità) |
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O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
O (Se la modalità di pallettizzazione è impostata su "ON": 4 gradi di libertà consentiti per la base (x, y, z, Rz)) |
1) Limitazione uscita controllo (orientamento base Rx, Ry): Il valore del controllo forza o compliance per orientamento Base Rx o Ry non è stato prodotto. L'inserimento del valore del controllo forza o compliance dell'asse relativo (Base Rx, Ry) non avrà effetto e sarà ignorato come "0."