安全機能の設定

1.

基本設定 / ユニバーサル設定

ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。 

ジョイントおよびロボット /TCP 安全定格監視機能のユニバーサル安全制限を設定できます。

コンフィグレーション可能なデジタル I/O ポートは、安全信号 I/O として設定できます。

停止モードは、緊急停止または保護停止が作動したとき、または安全定格監視機能が制限違反を検出したときに設定できます。 

2.

工具とロボットポーズ（ Tool and Robot Pose ）

制御および安全機能の基礎となるワークピースペイロードを設定できます。

スペース制限および自己衝突防止機能で使用されるロボットツール形状を設定できます。

ロボットのインストールポーズを設定できます。

3.

スペース制限

ロボット /TCP 位置制限機能 を活動化できます。

4.

ゾーン

これは、ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業用に設定できるゾーンです。 

• ナッジまたはハンドガイド制御（ HGC ）機能は、コラボレーションゾーンでのみ実行でき ます。

• 減速率を設定することで、タスク速度とジョイント速度を自動的に減速させることができます。また、衝突検知感度、 TCP 力限界、 TCP 速度制限、および安全停止モードはゾーン内でオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーン は、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱わ れます。

ロボットの作業位置と障害物の周囲のスペースを設定して、ロボットと障害物の間で手足が挟まれる危険性を低減できます。

• ロボットの TCP 速度、衝突の感度、および安全停止モードはそれぞれ 200 mm/s 以下、 100 % および RS1 に固定されており、 TCP の力制限はゾーン内でオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーンとして扱わ れます。

ワークピースとの接触によって力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出と TCP 力制限の安全機能を無効化（ミューティング）したり、制限を緩和したりすることができます。

• 他のゾーンとは異なり、衝突検知感度と TCP 力限界は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル限界よりも低く、高く設定できます。

• 高優先度ゾーンとして扱わ れます。

これは、ロボットのワークピースまたはツールの方向に関連するリスクを軽減するために使用できます。

• 工具の中心点（ TCP ）がゾーン内に配置されている場合 、 TCP 方向制限 安全機能が活動化されます。

安全制限は、ロボットアプリケーションの必要性に応じてゾーンごとに異なる方法で使用できます。

• 選択した安全制限がゾーン内でオーバーライドされます。

• コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロパティ を付与できます。