安全違反が続くエラーが発生したり、運搬/運送のためにロボットを包装する場合、Safety Recoveryモードを利用してユーザーが指定した位置と角度でロボットを設定することができます。
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ソフトウェアのリカバリー:ロボットが運転領域を外れたり侵犯禁止領域を侵犯するなど、位置に関連した安全違反が発生した場合、又は固定物と衝突した状態で止まり、継続して外力が加えられている場合などの安全違反が続くエラーが発生して、servo off状態ではjogやプログラムの実行によってロボットを正常な状態に戻そうとしても、servo onやjogが不可能となることがあります。そのような場合は、Software recoveryモードを利用してロボットを正常な状態に戻します。
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パッケージングモード:ロボットを包装して運搬又は運送する場合、包装のために設定された(正常作動時の角度制限値を超えた)値にロボットのポーズを変更してから移動できます。