スマートペンダントを設定する

スマートペンダントを設定するは、A Seriesのオプションとして提供される機能を設定するための画面です。

設定メニュー領域でロボット設定にあるスマートペンダントメニューを選択してください。現在設定された情報が設定管理画面に現れます。
スマートペンダント使用トグルをONに変更してください。スマートペンダント使用がONに設定されている状態でリスタートする場合、遠隔制御モードに進入します。
タスクを選択してください。スマートペンダントモードで使用するタスクです。
Confirmボタンをクリックしてから、Start Smart Pendantボタンをクリックしてください。スマートペンダント専用のダッシュボード画面に移動し、スマートペンダントを利用した命令ができるようになります。Windowsでスマートペンダントモードを始めると、ティーチペンダントでもスマートペンダントの画面切り替えが行われるようになります。

番号	項目	説明
1	Task Monitoring Tab	スマートペンダントの入力信号と、Taskの実行に必要なモニタリング情報を表示するタブ
2	Log Tab	タスクの実行中に収集されたログメッセージを表示するタブ
3	Smart Pendant Enable Signal	スマートペンダントがコントローラーに正常に接続されると、Checked(グリーン)に表示される。
4	Homming Signal	スマートペンダントのhommingボタンを押すと、表示灯がChecked(グリーン)に表示される。
5	Servo On/Off Signal	Servo On/Offの状態を表示する。
6	Function Button Signal	P1～P4の押し状態を示す表示灯。
7	Current Task	スマートペンダントで使うタスクを表示する部分
8	Total Time	全体Taskのプレイタイム
9	Total Count	Taskループされたカウント
10	Average Cycle Time	タスク回数別の平均プレイ時間
11	TCP Indicator	現在のタスクで使用中のTCP情報
12	Tool Weight Indicator	現在使用中のTool Weight情報
13	Tool Shape Indicator	現在使用中のTool Shape情報
14	Collision	Collision閾値の情報
15	Force	Forceの情報
16	Digital / Flange I/O information	Digital / Flange IOの情報
17	Close	スマートペンダントモードを終了するためのボタン。

スマートペンダントモードで非常停止(Emergency Stop)または保護停止(Protective Stop)が発生すると、次のように処理されます。

非常停止：非常停止のポップアップが表示されます。非常停止の原因を取り除いた後、非常停止スイッチを引くか回してリセットすると、ポップアップが自動的に閉じます。
Servo Off状態に切り替える保護停止：赤色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後、スマートペンダントのServo Onボタンを押せば、ロボットサーボドライブが起動しポップアップ画面が自動的に閉じます。
Interrupted状態に切り替える保護停止：黄色の保護停止のポップアップ画面が表示されます。保護停止の原因を取り除いた後、スマートペンダントのResetボタンを押せば、ロボットの状態が手動待機(Manual Standby)、自動待機(Auto Standby)、HGC待機(HGC standby)のうちの一つの正常待機状態に切り替わります。ロボットを動かさないと原因を取り除けない安全違反の場合、コクピットを活用した狭窄脱出機能(Clamping Escape by Cockpit)を使用することができます。
詳細については、「モード別の状態とロボットLEDのカラー」で確認することができます。

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