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フランジI/O


ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが2個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。

image2021-11-16_18-43-17.png



コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。

  • Phoenix contact 1404178(Straight)

  • Phoenix contact 1404182(Right Angle)

各コネクタのピンマップは、次のとおりです。

Schematic Diagram


image2021-11-16_18-44-36.png


2022年8月製造分より、コネクタの向きが下図のように変更になりました。

  image2023-4-10_21-6-8.png       



X1、X2コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は相違し、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。


X1の構成(デジタル IN/OUTPUT)

番号

信号

1

Digital Input 1

2

Digital Output 1

3

Digital Output 2

4

Digital Output 3

5

+24V

6

Digital Input 3

7

Digital Input 2

8

GND


X2の構成(デジタル IN/OUTPUT)

番号

信号

1

Digital Input 4

2

Digital Output 4

3

Digital Output 5

4

Digital Output 6

5

+24V

6

Digital Input 6

7

Digital Input 5

8

GND


フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照してI/O接続してください。

パラメータ

最小

タイプ

最大

単位

供給電圧

-

24

-

V

供給電流

-

-

3

A

デジタル出力

-

6

-

EA

デジタル入力

-

6

-

EA



2024年3月22日より下記の通り有料設定となります


X1 設定

No

Signal

1

Digital Input 1

2

Digital Output 1

3

Digital Output 2

4

Analog Input 1 / RS-485 +

5

+24V / +12V / 0V (off)

6

Analog Input 2 / RS-485 -

7

Digital Input 2

8

GND


X2 設定

No

Signal

1

Digital Input 3

2

Digital Output 3

3

Digital Output 4

4

Analog Input 3 / RS-485 +

5

+24V / +12V / 0V (off)

6

Analog Input 4 / RS-485 -

7

Digital Input 4

8

GND



I/O 機能の説明

type

Description

Power

内部電源を 0V (デフォルト)、12V または 24V に設定します。

Digital Output

PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。

Digital Input

PNP (ソース タイプ、デフォルト)

Analog Input

電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。

RS-485

最大1Mボーレート


内部電源を0V、12V、または24Vに設定します。

電気仕様は以下のとおりです。

Parameter

Min

Typ

Max

Unit

Supply voltage (12V mode)

11.4

12

12.6

V

Supply voltage (24V mode)

22.8

24

25.2

V

Supply current

-

-

3

A





警告

  • 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
    (例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)

  • ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。