● 머리말
두산로보틱스의 API는 프로그래밍 언어 C/C++로 개발되었으며, 두산 로봇 컨트롤러를 티치 펜던트가 아닌 별도의 사용자 어플리케이션에서 직접 제어하기 위해 사용할 수 있습니다. 본 API 매뉴얼은 위한 API 함수 및 기능에 대해 설명하고 있습니다.
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● 저작권
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문서 제/개정 이력
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개정번호 |
제/개정 페이지 및 내용 |
개정 일자 |
|---|---|---|
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1.0 |
최초 작성 및 배포 |
2018-06-29 |
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1.1 |
신규 기능 추가 |
2020-05-13 |
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1.11 |
함수 이름 변경(DRL Style) |
2020-05-28 |
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1.12 |
헤더 분할(CDRFLEx 추가) |
2020-06-08 |
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1.13 |
Flange_serial 기능 등 추가 |
2020-10-19 |
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1.14 |
오타수정 / 일부 함수 수정 (movesj/set_safe_stop_reset_type/ close_connection 등) |
2021-02-18 |
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1.15 |
누락 함수 추가 set_user_home flange_serial_read 파라미터 추가(timeout) |
2021-03-19 |
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1.16 |
누락 함수 추가 servo_off 함수 flange_serial_read 기능 추가 |
2021-03-24 |
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1.17 |
버전정보 수정 : GL010110 |
2021-06-09 |
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1.18 |
버전 정보 수정 : GL010111 신규 기능 추가 : get_override_speed |
2021-09-15 |
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1.19 |
버전 정보 수정 : GL010112 신규 기능 추가 . ikin(extension) 추가 . set_monitoring_robot_system 추가 . change_collision_detection 추가 . add_sw_module 추가 . del_sw_module 추가 . update_sw_module 추가 . release_protective_stop 추가 . set_on_monitoring_update_module 추가 |
2021-11-22 |
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1.2 |
버전 정보 수정 : GL010113 신규 기능 추가 . 실시간 제어 위한 함수 추가(별도 매뉴얼 참고) . set_safety_mode 추가 . set_on_monitoring_state 추가 |
2021-12-16 |
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1.21 |
신규 기능 추가 . set_auto_servo_off |
2021-12-19 |
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1.22 |
버전 정보 수정 : GL010114 get_robot_state 중복 변경(오기) -> get_program_state로 변경 set_safe_stop_reset_type 예제에 enum 파라미터 수정 so 파일 관련 설명 수정(64bits POCO 라이브러리) 신규 기능 추가 . servoj / servol / speedj / speedl . get_safety_configuration 안전 설정 반환값을 위한 신규 구조체 추가 : SAFETY_CONFIGURATION_EX |
2022-02-11 |
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1.23 |
3.3.21 : 인수 부분TOnMonitoringSafetyState -> TOnMonitoringSafetyStateCB로 변경 strcut.MESSAGE_PROGRESS 추가 3.7.14 : 인수 부분 TYPE_TYPE -> DATA_TYPE으로 변경 열거형 상수 SAFETY_MODE / SAFETY_EVENT 추가 3.8.11 인수 부분에 enum -> enum.MODBUS_REGISTER_TYPE으로 수정 열거형 상수 COORDINATE_SYSTEM 추가 열거형 상수 ROBOT_STATE 표기 오류 해결 get_override_speed 삭제 실시간 제어 관련 내용 추가(chapter 4) |
2022-03-10 |
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1.24 |
enum.SAFETY_MODE_EVENT 관련 내용 수정 set_safety_mode 예제의 SAFETY_MODE_EVENT 파라미터 관련 내용 수정 flange_serial 관련 명령어에 port 파라미터 추가 (신규 플랜지에서 사용 가능함을 명시) 버전 정보 변경 -> GL010115 신규 함수 추가
enum.COG_REFERNCE 추가 enum.ADD_UP 추가 enum.OUTPUT_TYPE 추가 |
2022-04-29 |
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1.25 |
flange_serial_open/close 함수 port 삭제 set_tool / set_workpiece_weight 함수 경고 문구 추가 |
2022-05-04 |
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1.26 |
enum.CONTROL_SPACE 오타 수정 set_on_monitoring_safety_state 오타 수정 MOVE_REFERENCE enum에 월드 / 사용자 좌표계 추가 change_operation_speed 값 범위 변경 TOnRobotSystemCB 수정 property 함수 10개 추가 get_current_posj get_control_space get_current_velj get_desired_posj get_current_tool_flange_posx get_current_velx get_desired_velx get_joint_torque get_external_torque get_tool_force
enum추가 : ROBOT_SPACE struct 추가 : ROBOT_VEL /ROBOT_FORCE |
2022-06-02 |
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1.27 |
drl_stop 함수 파라미터 수정 : enum.STOP_TYPE -> unsigned char |
2022-07-04 |
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1.28 |
enum.ROBOT_STATE 설명 수정 enum.ROBOT_MODE 내용 추가 enum.ROBOT_SPACE 중복 부분 삭제 set_palletizing_mode 명령어 추가 move_home 주의사항 추가 |
2023-02-20 |
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1.29 |
query_modbus_data_list 명령어 추가 |
2023-03-24 |
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1.30 |
Arm64용 Drfl 바이너리 추가 Ubuntu 22.04 버전 지원 Realtime 성능 개선 Blending 모션 관련 이슈 개선 enum 추가 : MOVE_ORIENTATION, SPIRAL_DIR, ROT_DIR, DR_SERVOJ_TYPE struct 추가 : SAFETY_CONFIGURATION_EX2, CONFIG_SAFETY_IO_OP movej 각 축별 속도 및 가속도 조절 인자 추가 flange_serial_read : 리턴 값 변경 movejx : 확장 movejx 인자 추가 amovej : 확장 amovej 인자 추가 amovejx : 확장 amovejx 인자 추가 servoj : 확장 인자 추가 신규 함수 추가
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2024-11-26 |
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1.31 |
제어기(DRCF) 버전 선언 옵션 추가 ( #define DRCF_VERSION) 신규 제어기 용 인터페이스
신규 제어기 용 API 추가
중복 함수 제거
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2024-12-03 |
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1.32 |
업데이트 기능
업데이트 정의
업데이트 함수
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2025-01-15 |
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1.33 |
버전 정보 수정 : GL013300 업데이트 기능 :
업데이트 함수:
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2025-09-02 |