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사용자 입력 섹션을 Setting 항목으로 구분합니다.
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각 Setting 항목은 Accordian 또는 Accordian Toggle UI Component로 구분되어 있습니다.
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Accordian Toggle 의 경우 Toggle 버튼을 끄면 스킬 실행 시 관련 사용자 입력이 적용되지 않습니다.
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가속도 값은 현재 T/P 설정과 같이 m/s2 단위로 사용자 입력을 받지만, 내부적으로 그 값은 mm/s2단위로 환산되어 계산됩니다.
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항목 |
설명 |
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Basic Setting |
스킬의 기본 제공 UI 및 교시점을 셋팅 합니다. |
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Task Setting |
스킬의 작업 관련 정보를 설정합니다. 스킬의 종류에 따라 다양한 입력 값이 설정될 수 있습니다. - Polishing, Deburring 스킬: One Point Task 옵션 활성화 시 Pattern 선택 가능, Force control은 사용 불가 |
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Gripper Setting |
그리퍼 관련 정보를 설정합니다. |
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Tool Setting |
툴 관련 정보를 설정합니다. |
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Machine Setting |
머신 관련 정보를 설정합니다. |
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Feeder Setting |
피더 관련 정보를 설정합니다. |
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Approach Pose Setting |
진입점 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 교시점으로 부터 Approach Pose 까지 떨어진 거리의 방향은 Tool 좌표계 기준으로 계산 하며 movel로 이동함. |
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Retract Pose Setting |
후퇴점 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 교시점으로 부터 Retract Pose 까지 떨어진 거리의 방향은 Tool 좌표계 기준으로 계산 하며 movel로 이동함. |
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Compliance Control Setting |
순응제어 관련 정보를 설정합니다. - 순응제어 동작 설정 시 기준 좌표계가 Tool좌표계로 변경됨. |
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Contact Sensing Setting |
접촉감지 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off - 접촉 감지 시 힘 제어의 기준 좌표계는 Tool좌표계이며, 순응제어를 킨 상태로 사용이 가능함. |
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Force Control Setting |
힘제어 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off 힘 제어의 기준 좌표계는 Tool좌표계이며, 순응제어를 킨 상태로 사용이 가능함. - Insert, Contact 스킬: 힘제어 기능이 필수 이므로 On/Off 기능을 제공하지 않음. |
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Spiral Motion Setting |
나선 탐색 모션 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 임의의 위치에서 Hole을 찾기 위한 모션, Hole Search 모션의 기준 좌표계는 Tool좌표계 |
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Periodic Motion Setting |
회전 탐색 모션 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - Hole에 끼인 상태로 교시점까지 이동하기 위한 모션, Hole Search 모션의 기준 좌표계는 Tool좌표계 |
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Output Setting: Single Type |
단동식 Output 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - Output Setting은 Single Type 또는 Double Type 둘 중에 하나만 On 되어야 함. |
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Output Setting: Double Type |
복동식 Output 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off - Output Setting은 Single Type 또는 Double Type 둘 중에 하나만 On 되어야 함. |
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Input Setting |
Input 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off |