기능
경로 수정 기능을 활성화합니다. 경로 생성의 단위 주기는 100msec이며 입력 인자 n을 설정하여 경로 생성 주기(n*100msec)를 변경할 수 있습니다. 입력 인자 mode를 통해 alter_motion()의 입력값의 의미를 2가지 모드(누적량 모드, 증분량 모드) 중 하나로 선택하여 사용할 수 있습니다. 누적량 모드의 경우 현재의 모션경로에 대한 절대적 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 반영됩니다. 증분량 모드의 경우 바로 현재의 절대적 증분위치/자세에 입력된 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 추가되어 반영됩니다. 입력 인자 ref를 통해 기준 좌표계를 설정할 수 있습니다. 입력 인자 limit_dPOS, limit_dPOS_per를 통해 각 각 누적량, 증분량의 한계치를 설정할 수 있습니다. 한계치를 벗어나는 위치 값의 한계치에 수렴한 값으로 경로 수정량이 재조정됩니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
n |
int |
None |
경로 생성 주기 |
|
mode |
Int |
None |
경로 수정 모드
|
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
limit_dPOS |
list(float[2]) |
None |
첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg] |
|
limit_dPOS_per |
list(float[2]) |
None |
첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg] |
-
alter_motion()은 사용자 thread 내에서만 동작합니다.
-
ref가 None인 경우, _g_coord 적용(_g_coord 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
-
limit_dPOS, limit_dPOS_per를 설정하지 않을 시 누적량, 증분량의 한계를 제한하지 않습니다.
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
def alter_thread():
alter_motion(dX)
dX = [10,0,0,10,0,0]
J00 = posj(0,0,90,0,90)
X1 = posx(559.0, 200, 651.5, 180, -180.0, 180)
X2 = posx(559.0, 200, 400, 180, -180.0, 180)
movej(J00,vel=50,acc=100)
enable_alter_motion(n=5,mode=DR_DPOS, ref=DR_BASE, limit_dPOS=[50,90], limit_dPOS_per=[50,50])
# 경로 수정 기능 활성화
# 생성주기:(5*100)msec, 모드:누적량, 기준좌표계:베이스
# 누적량 제한:50mm,90deg, 증분량 제한:50mm, 50deg
th_id = thread_run(alter_thread, loop=True)
movel(X1,v=50,a=100,r=30)
movel(X2,v=50,a=100)
thread_stop(th_id)
disable_alter_motion() # 경로 수정 기능 비활성화
관련 명령어