기능
로봇이 현재 관절위치에서 목표 관절위치(pos)로 이동합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos |
posj |
- |
posj 또는 joint angle list |
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list (float[6]) |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
radius (r) |
float |
None |
blending시 radius |
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
velx |
float |
None |
Limit TCP speed |
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
-
vel이 None인 경우, _global_velj이 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
-
acc이 None인 경우, _global_accj이 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
-
time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
-
radius가 None인 경우, 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
-
진행 중인 모션(선행모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션명령(후행모션)이 실행되면 선행모션과 후행모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을
취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
-
velx가 None이며, set_velx에서 clamp를 DR_ON한 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다.
관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
-
SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
-
SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
# 속도 10(deg/sec), 가속도 20(deg/sec2)로 Q1관절각으로 이동
movej(Q2, time=5)
# Q2관절각까지 5초의 도착시간을 가지고 이동
movej(Q1, v=30, a=60, r=200)
# Q1관절각으로 이동하며 Q1의 공간위치로부터 200mm의 거리가 될 때 다음
# 모션을 수행하도록 설정
movej(Q2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 Q2관절각으로 이동
movej(Q1, v=60, a=60, velx=100)
# TCP 속도로를 100mm/s 넘지 않도록 조절하여 Q1 관절각으로 이동