기능
힘 제어 시, 전역 좌표계(set_ref_coord() 참조) 기준으로 힘이득값(force factor)을 설정합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
force_factor |
float[6] |
[1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0] |
순서: (Translation x, y, z), (Rotation x, y, z) 범위: 0.1 ~ 2.0 |
|
time |
float |
0 |
힘이득값 변경 시간 [sec] 범위: 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
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힘이득값은 기본값(1.0)으로 설정시 모델에 따라 설정된 제어 이득으로 동작합니다.
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힘이득값을 1.0 미만으로 설정 시, 목표 힘 값에 추종하는 시간이 감소하지만 진동이 증가할 수 있습니다.
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힘이득값을 1.0 초과로 설정 시, 진동을 억제 할 수 있지만 목표 힘 값에 추종하는 시간이 증가합니다.
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힘이득값 설정은 힘제어 시에만 적용됩니다. 순응 제어 시에는 기본값으로 적용됩니다.
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본 기능은 M/H/P 시리즈과 FTS-A 모델에 한정하여 지원하고 있습니다. 해당 명령어는 E 시리즈와 Non-FTS A 모델에서는 사용할 수 없습니다.
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힘이득값을 1.0 미만으로 설정 시 접촉면에 따라 로봇에 진동이 발생할 수 있습니다. 신중히 사용하시기 바랍니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# 1. 초기 자세 이동
q0 = posj(0.0, 0.0, 90.0, 0.0, 90.0, 0.0)
set_velj(30.0)
set_accj(60.0)
movej(q0)
# 2. 힘 제어 수행 (Base 좌표계 기준 -z 방향 힘 인가)
k_d = [3000.0, 3000.0, 3000.0, 200.0, 200.0, 200.0]
task_compliance_ctrl(k_d)
force_desired = 20.0
f_d = [0.0, 0.0, -force_desired, 0.0, 0.0, 0.0]
f_dir = [0, 0, 1, 0, 0, 0]
d_f = [1.0, 1.0, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0]
f_f = [1.0, 1.0, 1.2, 1.0, 1.0, 1.0]
set_desired_force(f_d, f_dir)
set_damping_factor(d_f)
set_force_factor(f_f)
wait(2.0)
release_force()
wait(0.5)
release_compliance_ctrl()