기능
티치펜던트에 등록된 tcp의 이름을 호출하여 현재 tcp로 설정합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
name |
string |
- |
TP에 등록된 tcp 이름 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
set_tcp("tcp1") # TP에 tcp1으로 등록된 tcp 정보를 호출하여 현재의 tcp 값으로 설정하십시오.
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20) # 인식한 tool 중심이 P1 위치로 이동