기능
사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 포즈 x1, x2, x3를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 있습니다. 1)x1x2의 단위 벡터를 ux, x1x2로부터 x3까지 최단거리로 잇는 vector의 단위벡터를 uy로 하여, ux, uy, uz를 각 축의 방향 벡터, 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치한 직교 좌표계를 생성합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 100개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 100개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.
1)M2.0.2 이전 버전에서는 x2x1의 단위 벡터를 ux로 사용
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
x1 |
Posx |
- |
posx 또는
|
|
list (float[6]) |
|||
|
x2 |
Posx |
- |
posx 또는
|
|
list (float[6]) |
|||
|
x3 |
Posx |
- |
posx 또는
|
|
list (float[6]) |
|||
|
pos |
Posx |
- |
posx 또는
|
|
list (float[6]) |
|||
|
ref |
int |
DR_BASE |
reference coordinate
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
양의 정수 |
Coordinate 설정 성공
|
|
-1 |
Coordinate 설정 실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
x1 = posx(0, 500, 700, 0, 0, 0) # Euler angle은 계산시 무시
x2 = posx(500, 0, 700, 0, 0, 0)
x3 = posx(300, 100, 500, 0, 0, 0)
x4 = posx(300, 110, 510, 0, 0, 0)
pos = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
user_tc1 = set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos, ref=DR_BASE)
user_tc2 = set_user_cart_coord(x2, x3, x4, pos, ref=DR_WORLD)