로봇 시작하기에서 사용자는 로봇의 설치에서 실행까지 전반적인 과정을 학습할 수 있습니다. 다음의 4가지 절차(Step)를 따라서 로봇을 설치하고 태스크 프로그램을 만든 후 실행해보십시오.
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Step1. 로봇 설치하기 : 로봇을 설치하고 컨트롤러와 티치펜던트를 연결합니다.
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Step2. 툴 설치 및 I/O 테스트하기 : 툴을 설치하고 입출력 신호를 테스트합니다.
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Step3. 로봇 구동 및 설정하기 : 로봇을 수동으로 구동하는 방법을 배우고 로봇의 설정 및 워크셀 아이템을 추가합니다.
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Step4. 태스크 프로그램 생성하기 : 로봇을 자동으로 구동하는 방법을 배우고 기본 모션과 순응/힘 제어, Pick & Place 스킬 예제를 학습할 수 있습니다.
사용자 여정 지도(Journey map)
두산 로봇의 설치부터 태스크 작업 실행까지 실제 작업 순서대로 정리된 사용자 여정 지도(Journey map)입니다. 각 항목에 대한 가이드를 참조하시어 로봇을 시작해보십시오.
Step1. 로봇 설치하기
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|
분류 |
작업 |
필수 작업 |
난이도 |
작업 시간(분) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
로봇 설치 |
패킹 뜯기 |
(tick) |
EASY |
3 |
|
컨트롤러에 케이블 연결하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
로봇 베이스 고정하기 |
(tick) |
EASY |
3 |
||
|
로봇과 컨트롤러 연결하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
컨트롤러와 전원 연결하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
컨트롤러 배치하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
2 |
초기 구동 |
컨트롤러 전원 켜기 |
(tick) |
EASY |
3 |
|
비상 정지 버튼 해제하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
패키징 자세 해제하기 |
(tick) |
EASY |
3 |
||
|
서보 오프 하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
Step2. 툴 설치 및 I/O 테스트하기
|
|
분류 |
작업 |
필수 작업 |
난이도 |
작업 시간(분) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
툴 설치 |
툴 설치하기 |
(tick) |
EASY |
5 |
|
2 |
I/O 테스트 |
시스템 전원 끄기 |
(tick) |
EASY |
1 |
|
배선 연결하기 |
(tick) |
NORMAL |
10 |
||
|
시스템 전원 켜기 |
(tick) |
EASY |
1 |
||
|
컨트롤러 및 플랜지 I/O 테스트하기 |
(tick) |
NORMAL |
10 |
Step3. 로봇 구동 및 설정하기
|
|
분류 |
작업 |
필수 작업 |
난이도 |
작업 시간(분) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
안전 정지 |
안전 정지/해제 방법 배우기 |
(tick) |
EASY |
5 |
|
2 |
수동 조작 |
안전복구/무동력 동작 배우기 |
(tick) |
NORMAL |
15 |
|
조그 배우기 |
(tick) |
NORMAL |
15 |
||
|
직접 교시 배우기 |
(tick) |
EASY |
5 |
||
|
3 |
환경 설정 |
암호 잠금(Password Lock) 해제 하기 |
(tick) |
EASY |
1 |
|
4 |
워크셀 매니저 |
워크셀 매니저와 워크셀 아이템 배우기 |
(tick) |
EASY |
5 |
|
5 |
로봇 설정
|
로봇 제한치 설정하기 |
(tick) |
EASY |
5 |
|
월드좌표계(World Coordinates) 설정하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
3 |
||
|
6 |
워크셀 아이템 추가 |
로봇 설치 자세(Mount) 추가하기 |
OPTIONAL |
EASY |
3 |
|
툴 무게(Tool Weight) 추가하기 |
(tick) |
EASY |
5 |
||
|
툴 형상(Tool Shape) 추가하기 |
(tick) |
EASY |
5 |
||
|
엔드이펙터(End Effector) 추가하기 |
(tick) |
NORMAL |
10 |
||
|
공간 제한(Space Limit) 추가하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
10 |
Step4. 태스크 프로그램 생성하기
|
|
분류 |
작업 |
필수 작업 |
난이도 |
작업 시간(분) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
태스크 프로그래밍 |
프로그래밍 시작하기 |
(tick) |
EASY |
3 |
|
2 |
로봇 모션 활용 |
로봇 모션 이해하기 |
(tick) |
EASY |
5 |
|
로봇 모션의 속성 이해하기 |
(tick) |
NORMAL |
15 |
||
|
MoveJ/MoveL 명령어 예제 따라하기 |
(tick) |
NORMAL |
20 |
||
|
3 |
순응/힘 제어 활용 |
순응/힘 제어 이해하기 |
OPTIONAL |
HARD |
15 |
|
순응(Compliance) 명령어 예제 따라하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
20 |
||
|
힘(Force) 명령어 예제 따라하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
20 |
||
|
4 |
스킬 활용 |
Pick & Place 예제 따라하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
20 |
|
5 |
기타 기능 활용 |
Sub/Call Sub 활용하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
5 |
|
디버깅 활용하기 |
OPTIONAL |
NORMAL |
5 |