로봇 모션 이해하기

로봇의 모든 관절이 현재 각도에서 목표 각도로 동시에 이동 후 동시에 멈춤

로봇 끝단의 TCP가 선택한 좌표계에 대해 선형 모션(Linear motion)으로 이동

이동 속도가 빠름

로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받지 않음

TCP의 이동 경로를 직선으로 유지하므로, 로봇의 이동 경로를 미리 인지할 수 있음

목표 위치를 위치 및 회전(X, Y, Z, A, B, C)으로 표기하므로 대략적인 로봇 끝단의 위치를 예측할 수 있음

모든 축이 동시에 목표 각도로 회전하기 때문에 이동 경로를 예측할 수 없음

목표 각도를 각 축의 각도로 표기하므로 로봇 끝단의 위치 및 로봇 자세를 예측하기 어려움

MoveJ에 비해 상대적으로 모션의 속도가 느림

로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받음

로봇 특이점(Singularity)의 영향을 받지 않으므로 특이점 회피 시 사용

원거리를 이동할 때에 적합함

물체 회피 및 미세한 이동에 적합함