De meting van gewricht 1 wordt uitgevoerd met de roterende as loodrecht op de grond en tijdens horizontale beweging.
De metingen aan de gewrichten 2 en 3 worden uitgevoerd met de roterende as parallel aan de grond en wanneer de robot in een neerwaartse beweging verticaal ten opzichte van de grond wordt gestopt.
De metingen gaan uit van het slechtste geval. De meting kan variëren afhankelijk van de omstandigheden