De meting van gewricht 1 wordt uitgevoerd met de roterende as loodrecht op de grond en tijdens horizontale beweging.
De metingen aan de gewrichten 2 en 3 worden uitgevoerd met de roterende as parallel aan de grond en wanneer de robot in een neerwaartse beweging verticaal ten opzichte van de grond wordt gestopt.
Opmerking
De metingen gaan uit van het slechtste geval. De meting kan variëren afhankelijk van de omstandigheden
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
|
|
Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
|
100% extension Stop category 0 |
|
|
|
|
33% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
66% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
100% extension Stop category 1 |
|
|
|
The pose when the stop is initiated and the measured angle (θd)
|
|
Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
|
Joint1
|
|
Geen uitschieter, |
|
Joint2 |
|
|
|
Joint3 |
|
|
