De definities van de coördinaatas, uitgedrukt in x, y, z, en de coördinaatas, uitgedrukt in X, Y, Z, luiden als volgt:
-
Coördinaatas van flenscoördinaat (x, y, z): De richting van de coördinaatas die aan het einde van de flens is gedefinieerd, is identiek aan de robotcoördinaat met een robotgewrichtshoek van (0,0,0,0,0,0).
-
Coördinaatas van TCP-coördinaat (X,Y,Z): De coördinaatas wordt gedefinieerd aan het einde van de tool die is geïnstalleerd aan het einde van de fles of het werkpunt. De rotatiehoek van de TCP-coördinaat wordt gedefinieerd op basis van de flenscoördinaat in de volgorde 1) tot 3) (zie hieronder):
1) Draai A graden langs de Z-as van de flenscoördinaat
2) Draai B graden langs de Y'-as van de coördinaat die is gedraaid volgens 1)
3) Draai C graden langs de Z''-as van de coördinaat die is gedraaid volgens 2)
Hier volgen enkele voorbeelden van de configuratie van het TCP volgens de hierboven beschreven methode:
-
[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Algemene grijper met offset in Z-richting (TCP-coörd)
-
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Linkergrijper met hoek van 45-graden (TCP-coörd. L)
-
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Rechtergrijper met hoek van 45-graden (TCP-coörd. R)