De bewakingsfunctie met veiligheidsclassificatie kan overschrijdingen van limieten detecteren en de stopmodus instellen die wordt gebruikt bij het stoppen van de robot.
-
Zie voor meer informatie over de stopmodus Veiligheidsklasse stop-subfunctie.
Om de Safety Stop Modes in te stellen , selecteert u workcell Manager > Robot >Safety Stop Modes. Zie voor meer informatie over elk item Bewakingsfunctie met veiligheidsclassificatie.
|
|
Veiligheidsstopmodus |
Beschrijving |
|---|---|---|
|
1 |
Noodstop |
Het stelt de stopmodus in wanneer de noodstopknop van de Teach-slinger of het extra geïnstalleerde externe apparaat wordt geactiveerd. (Alleen STO of SS1 kan worden geselecteerd.) |
|
2 |
Veiligheidsstop |
De stopmodus wordt ingesteld wanneer de extern aangesloten beveiligingsapparatuur wordt geactiveerd. |
|
3 |
Overschrijding limiet verbindingshoek |
Het stelt de stopmodus in wanneer de hoek van elke verbinding het ingestelde grensbereikoverschrijdt. |
|
4 |
Overschrijding van limiet gezamenlijke snelheid |
Het stelt de stopmodus in wanneer de snelheid van de hoekverbinding van elke verbinding het ingestelde grensbereikoverschrijdt. |
|
5 |
Botsingsdetectie |
Het stelt de stopmodus in wanneer de externe kracht die op de as wordt uitgeoefend het ingestelde grensbereikoverschrijdt. Stopmodi voor Collaborative Zone en Standalone Zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 als stopmodus worden ingesteld. |
|
6 |
TCP/Robot positielimiet overschreden |
Het stelt de stopmodus in die wordt geactiveerd wanneer het middelpunt van het gereedschap (TCP) en de positie van de robot de positielimiet van de robot overschrijden die is ingesteld in de Workcell Manager. Het bepaalt ook of de TCP zich binnen de veiligheidszone bevindt (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone of Custom Zone). |
|
7 |
Overschrijding van TCP -oriëntatielimiet |
Het stelt de stopmodus in wanneer de oriëntatie van het middelpunt van het gereedschap (TCP) binnen de TCP Orientation Limit Zone het bereik van de hoeklimiet overschrijdt dat door de robot is ingesteld via de Workcell Manager. |
|
8 |
TCP-snelheidslimiet overschreden |
Het stelt de stopmodus in wanneer de snelheid van het middelpunt van het gereedschap (TCP) het ingestelde grensbereikoverschrijdt. |
|
9 |
Overschrijding van TCP -geforceerde limiet |
Het stelt de stopmodus in wanneer de externe kracht die wordt uitgeoefend op het middelpunt van het gereedschap (TCP) het ingestelde grensbereikoverschrijdt. Stopmodi voor Collaborative Zone en Standalone Zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 worden ingesteld als stopmodus. |
|
10 |
Overschrijding van momentum limiet |
Het stelt de stopmodus in wanneer het momentum van de robot de ingestelde limietoverschrijdt. |
|
11 |
Overschrijding mechanische vermogenslimiet |
Het stelt de stopmodus in wanneer het mechanische vermogen van de robot de ingestelde limietoverschrijdt. |