Veiligheidsfunctie-instellingen

	Classificatie	Veiligheidsinstellingen	Beschrijving
1	Basis-/universele instellingen	Wereldcoördinaten instellen	Er kan een coördinatenstelsel voor de robot en het werkstuk worden ingesteld.
		Robotlimieten instellen	De universele veiligheidslimiet voor gewrichten en robot/TCP-bewakingsfuncties met veiligheidsclassificatie kan worden ingesteld.
		De Veligheids-I/O instellen	Configureerbare digitale I/O-poorten kunnen worden ingesteld als I/O-veiligheidssignaal.
		Veiligheidsstopmodi	De stopmodus kan worden ingesteld wanneer de noodstop of de veiligheidsstop is geactiveerd, of wanneer de veiligheidsbewakingsfunctie een overschrijding van de grenswaarden detecteert.
2	Gereedschap en robot houding	Toolgewicht instellen	De werkstukbelasting, die als basis dient voor besturings- en veiligheidsfuncties, kan worden ingesteld.
		Toolvorm instellen	Er kunnen robotvormen worden ingesteld, die worden gebruikt in de ruimtelimiet en de functies voor het voorkomen van zelfbotsingen.
		Installatiepose van de robot instellen	De opstelling van de robotinstallatie kan worden ingesteld.
3	Ruimtebeperking	Ruimtelimiet instellen	De robot/TCP positielimiet-functie kan worden geactiveerd.
4	Zone	De Collaborative Zone instellen	Het is de zone die kan worden ingesteld voor samenwerking tussen robot en operator. De functies van de regeling voor verschuiven of handgeleiding (HGC) kunnen alleen worden uitgevoerd in de Collaborative Zone. De taatsnelheid en de gezamenlijke snelheid kunnen automatisch worden vertraagd door de vertragingsfrequentie in te stellen, en de gevoeligheid van de botsingsdetectie, de TCP-krachtlimiet, de TCP-snelheidslimiet en de veiligheidsstopmodus worden in de zone genegeerd. Zones die niet zijn ingesteld als de Collaborative Zone worden behandeld als standalone Zone van de robot.
		De Crushing Prevention Zone instellen	De werkpositie van de robot en de ruimte rond obstakels kunnen worden ingesteld om het risico te verminderen dat ledematen tussen robots en obstakels vast komen te zitten. De TCP-snelheid van de robot, de botsingsgevoeligheid en de veiligheidsstopmodus zijn vast ingesteld op respectievelijk 200 mm/s, 100% en RS1, en de TCP-krachtlimiet wordt in de zone opgeheven. Het wordt behandeld als de Collaborative Zone.
		De Collision Sensitivity Reduction Zone instellen	Net als in het geval dat kracht moet worden uitgeoefend via contact met het werkstuk, kunnen botsingsdetectie en TCP-krachtbegrenzingsveiligheidsfuncties worden uitgeschakeld (muting) of worden gebruikt om de grens te verlichten. In tegenstelling tot andere zones kunnen de botsingsdetectiegevoeligheid en de TCP-krachtgrens respectievelijk lager en hoger worden ingesteld dan de universele limiet in de Collision Sensitivity Reduction Zone. Het wordt behandeld als een zone met hoge prioriteit.
		De Tool Orientation Limit Zone instellen	Dit kan worden gebruikt om risico's in verband met de richting van het werkstuk of gereedschap van de robot te verminderen. Als het middelpunt van het gereedschap (TCP) binnen de zone is geplaatst, wordt de veiligheidsfunctie TCP Orientation Limit geactiveerd.
		De Custom Zone (Aangepaste zone) instellen	Veiligheidslimieten kunnen per zone verschillend worden gebruikt, afhankelijk van de noodzaak van robottoepassing. De geselecteerde veiligheidslimieten worden in de zone genegeerd. Eigenschappen van Collaborative Zone of High Priority Zone kunnen worden toegekend.