Osłona kołnierza końcowego robota jest wyposażona w dwa 8-stykowe złącza M8. Ich umiejscowienie i kształt przedstawiono na rysunku poniżej.
Złącze dostarcza zasilanie i sygnały sterujące niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w poszczególne narzędzia robota. Poniżej podano przykłady kabli przemysłowych (można też stosować ich odpowiedniki):
-
Phoenix 1404178, męski (prosty)
-
Phoenix 1404182, męski (kąt 90 stopni)
Rozmieszczenie styków w każdym złączu jest następujące:
Schemat poglądowy
produktów produkowanych od sierpnia 2022 r. zmieniono orientację złącza, jak pokazano na poniższym rysunku.
Funkcje we/wy realizowane przez złącza X1 i X2 różnią się od siebie. Szczegółowe ustawienia wejść i wyjść podano w tabeli poniżej.
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy)
|
Lp. |
Sygnał |
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
Digital Output 3 |
|
5 |
+24V |
|
6 |
Digital Input 3 |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
Ustawienie X2 (cyfrowe we/wy)
|
Lp. |
Sygnał |
|
1 |
Digital Input 4 |
|
2 |
Digital Output 4 |
|
3 |
Digital Output 5 |
|
4 |
Digital Output 6 |
|
5 |
+24V |
|
6 |
Digital Input 6 |
|
7 |
Digital Input 5 |
|
8 |
GND |
Napięcie zasilania wewnętrznego we/wy kołnierza jest ustawione na 24 V, a szczegółowe parametry zasilania, którymi należy kierować się podczas podłączania wejść/wyjść, podano w tabeli poniżej.
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks. |
Jednostka |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
6 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
6 |
- |
EA |
-
Należy skonfigurować narzędzia i chwytak w taki sposób, aby nie powodowały żadnych zagrożeń po odcięciu zasilania.
(np. poprzez wypadnięcie obrabianego przedmiotu z narzędzia) -
Gdy robot jest zasilany, na zacisku nr 5 w każdym złączu jest obecne przez cały czas napięcie 24 V. Należy więc pamiętać, aby odłączyć zasilanie od robota podczas konfigurowania narzędzia i chwytaka.