Ustawienia funkcji bezpieczeństwa

	Klasyfikacja	Ustawienia bezpieczeństwa	Opis
1	Ustawienia podstawowe/uniwersalne	Ustawienia współrzędnych globalnych	Można ustawić układ współrzędnych reprezentujący robota i obrabiany przedmiot.
		Ustawienia limitów robota	Można ustawić uniwersalny limit bezpieczeństwa dla połączeń i funkcji monitorowania z zabezpieczeniem robota/TCP.
		Ustawienia WE/WY bezpieczeństwa	Konfigurowalne cyfrowe porty we/wy można ustawić jako sygnał bezpieczeństwa we/wy.
		Tryby zatrzymania awaryjnego	Tryb zatrzymania można ustawić po włączeniu funkcji zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego lub gdy funkcja monitorowania ze stopniem bezpieczeństwa wykryje naruszenie limitu.
		Ustawienia funkcji Nudge	Parametry związane z funkcją przesunięcia, która umożliwia zresetowanie funkcji zatrzymania ochronnego lub wznawianie automatycznej pracy robota, można ustawić, gdy spełnione są określone warunki.
2	Pozycja narzędzia i robota	Ustawienia ciężaru narzędzia	Można ustawić ładowność obrabianego przedmiotu, która stanowi podstawę funkcji sterowania i bezpieczeństwa.
		Ustawienia kształtu narzędzia	Można ustawić kształty narzędzi robota, które są używane w ograniczeniom przestrzeni i funkcjach samokolizyjnych.
		Ustawienia pozycji montażu robota	Można ustawić pozycję instalacji robota.
3	Limit przestrzeni	Ustawienia limitu przestrzeni	Funkcja limitu pozycji robota/TCP może być włączona.
4	Strefa	Ustawienia strefy współpracy	It to strefa, którą można ustawić do pracy grupowej między robotem a operatorem. Funkcje korekcji dryftu lub ręcznego prowadzenia (HGC) mogą być wykonywane tylko w strefie współpracy. Prędkość zadania i prędkość połączenia mogą być automatycznie zwalniane przez ustawienie szybkości zwalniania, a czułość wykrywania kolizji, ograniczenie siły TCP, ograniczenie prędkości TCP i tryb bezpiecznego zatrzymania są pomijane w strefie. Strefy, które nie są ustawione jako Strefa współpracy , są traktowane jako Standalone Zone robota.
		Ustawienia strefy zapobiegającej zgnieceniu	Położenie robocze robota i przestrzeń wokół przeszkód można ustawić w taki sposób, aby zmniejszyć ryzyko zakleszczenia kończyn między robotami a przeszkodami. Prędkość TCP robota, czułość kolizji i tryb bezpiecznego zatrzymania są ustalone odpowiednio na poziomie 200 mm/s lub mniejszym, 100% i RS1, a limit siły TCP jest pomijany w strefie. It jest traktowany jako Strefa współpracy.
		Ustawienia strefy obniżenia czułości wykrywania kolizji	Podobnie jak w przypadku, gdy siła musi być przyłożona przez kontakt z obrabianym przedmiotem, funkcje wykrywania kolizji i bezpieczeństwa ograniczenia siły TCP mogą być wyłączone (Muting) lub mogą być użyte do zmniejszenia limitu. W przeciwieństwie do innych stref czułość wykrywania kolizji i limit siły TCP można ustawić odpowiednio poniżej i powyżej limitu uniwersalnego w strefie redukcji czułości kolizji. It jest traktowany jako Strefa o wysokim priorytecie.
		Ustawienia strefy limitu orientacji narzędzia	Może to być wykorzystane do zmniejszenia ryzyka związanego z kierunkiem obrabianego przedmiotu lub narzędzia robota. Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) znajduje się w obrębie strefy, włączona jest funkcja ograniczenia orientacji TCP .
		Ustawienia strefy niestandardowej	Ograniczenia bezpieczeństwa mogą być stosowane w różnych strefach w zależności od konieczności zastosowania robota. Wybrane limity bezpieczeństwa zostaną zastąpione w obrębie strefy. Można przyznać właściwości strefy współpracy lub strefy o wysokim priorytecie .