Opcjonalnie Normalny 20 min
Próbka ta jest tworzona w aplikacji Task Writer (Writer zadań). Próbkę tę można spróbować prawie w ten sam sposób w narzędziu Task Builder.
-
Przed próbą pobrania próbki należy przeczytać i postępować zgodnie Środki ostrożności dotyczące użytkowaniaz instrukcjami . Aby uzyskać więcej informacji, patrz CZĘŚĆ 1. Podręcznik bezpieczeństwa.
-
Jeśli podczas włączania lub wyłączania kontroli zgodności występuje zewnętrzny moment obrotowy powyżej progu, robot zatrzymuje program z powodu błędu JTS (Joint Torque Sensor).
Threshold of JTS error (Nm)
Model
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E0509
15
15
15
15
15
15
-
Zmiana sztywnosc mozna zaciagac bez wzgl du na zewnętrzny rozmiar momentu obrotowego.
-
Podczas kontroli zgodności nie można wykonywać wspólnych ruchów, takich jak polecenie MoveJ.
-
Zakres sztywnosc : Translation(0~10000N/m)
-
Z dolnego menu wybierz opcję Task Writer (Writer zadań).
-
Wprowadź nazwę zadania i naciśnij przycisk OK.
-
Wybierz polecenie MainSue z trzeciego wiersza listy zadań. Nowe polecenie zostanie dodane do następnego wiersza wybranego wiersza.
-
Dodaj polecenie zgodności. To polecenie jest planowane do użycia w celu włączenia kontroli zgodności.
-
Dodaj kolejną kontrolę zgodności. To polecenie jest planowane do użycia w celu wyłączenia kontroli zgodności.
-
Wybierz polecenie zgodności w czwartym wierszu. Nowe polecenie zostanie dodane do następnego wiersza wybranego wiersza.
-
Dodaj polecenie Czekaj.
-
Wybrać kartę właściwość.
-
Ustaw czas oczekiwania w następujący sposób:Czas oczekiwania: 100 sek
-
Nacisnąć przycisk zatwierdzania.
-
W szóstym wierszu wybierz polecenie zgodności.
-
Ustawić tryb we właściwości jako: Tryb wyłączony wyłącza kontrolę zgodności.Tryb: Wył
-
Nacisnąć przycisk zatwierdzania.
-
Wybierz polecenie zgodności w czwartym wierszu.
-
Ustawić Tryb we właściwości jako: Włączenie trybu powoduje włączenie kontroli zgodności.Tryb: WŁ
-
Ustawić Styczność w następujący sposób: Zmniejsz sztywność kierunku X i Y, aby uzyskać bardziej miękkie reakcje w kierunkach X i Y. X: 200 N/m.Y: 200 N/m.Z: 3000 N/m (domyślnie)Rx, ry, Rz: 200 Nm/rad (domyślnie)
-
Nacisnąć przycisk zatwierdzania.
-
Wybierz kartę Odtwórz.
-
Włącz przycisk przełączania trybu Real Mode.Gdy przycisk przełączania zostanie włączony, przycisk zaświeci się na zielono.
-
Próbka ta celowo aktywuje blokadę bezpieczeństwa, aby wyjaśnić przyczynę obniżenia czułości kolizji podczas kontroli zgodności. Czułość kolizyjna tej próbki wynosi 95%. W przypadku tak wysokiej czułości na kolizję, robot reaguje bardzo rozczucie na kolizję.W przypadku kolizji robot jest zatrzymywany przez ogranicznik bezpieczeństwa.
-
Naciśnij przycisk odtwarzania.
-
Przytrzymać koniec robota i powoli popchnąć go w kierunku korpusu robota. Robot zatrzymuje się z powodu błędu kolizji. Podczas zatrzymania bezpieczeństwa w wyniku kolizji dioda LED robota świeci na żółto.
-
Nacisnąć przycisk zatrzymania programu w żółtym oknie ostrzegawczym zatrzymania awaryjnego na ekranie. Program zadań w toku jest zatrzymany.
-
Z dolnego menu wybierz Menedżer komórek roboczych.
-
Wybierz kolejno Robot > limity robota.
-
Wybierz kartę TCP/Robot.
-
Naciśnij przycisk Edytuj.
-
Ustaw czułość kolizji w następujący sposób:Tryb normalny: 50 %
-
Naciśnij przycisk Draft.
-
Zaznaczyć pole wyboru Potwierdź pochylenie i nacisnąć przycisk Potwierdź.
-
Z dolnego menu wybierz opcję Task Writer (Writer zadań).
-
Wybierz zapisany plik z lewej strony ekranu.
-
Przed wybraniem opcji sprawdź, czy nazwa pierwszego pliku zadania jest nazwą zadania w kroku 2. Ostatnio zapisane zadanie znajduje się na górze listy plików programu Task Writer.
-
Naciśnij przycisk Otwórz.
-
Wybierz kartę Odtwórz.
-
Włącz przycisk przełączania trybu Real Mode.
-
Naciśnij przycisk odtwarzania.
-
Przytrzymać koniec robota i powoli popchnąć go w kierunku korpusu robota. Robot porusza się z powodu siły pchającej i powraca do pierwotnej pozycji.
