Osłona kołnierza końcowego robota jest wyposażona w 8-stykowe złącze M8. Jego umiejscowienie i kształt przedstawiono na rysunku poniżej.
Złącze dostarcza zasilanie i sygnały sterujące niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w poszczególne narzędzia robota. Poniżej podano przykłady kabli przemysłowych (można też stosować ich odpowiedniki):
-
Phoenix 1404178, męski (prosty)
-
Phoenix 1404182, męski (kąt 90 stopni)
Rozmieszczenie styków w każdym złączu jest następujące:
Schemat poglądowy
Funkcje we/wy realizowane przez złącze X1 różnią się od siebie. Szczegółowe ustawienia wejść i wyjść podano w tabeli poniżej.
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (typ źródła, domyślny) |
|
2 |
Digital Output 1 |
ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
|
3 |
Digital Output 2 |
ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
|
4 |
RS485 A |
Maksymalna szybkość transmisji 1M |
|
5 |
Power |
+24V |
|
6 |
RS485 B |
Maksymalna szybkość transmisji 1M |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (typ źródła, domyślny) |
|
8 |
GND |
|
-
Narzędzia i chwytaki należy skonfigurować po sprawdzeniu konfiguracji wejść/wyjść na podstawie daty produkcji (podanej na tabliczce znamionowej robota).
-
Informację tę można znaleźć na stronie internetowej Doosan Robotlab.(https://robotlab.doosanrobotics.com)
-
Uruchamianie narzędzi robota bez wykonania konfiguracji we/wy grozi stałym uszkodzeniem produktu.
Napięcie zasilania wewnętrznego we/wy kołnierza jest ustawione na 24 V, a szczegółowe parametry zasilania, którymi należy kierować się podczas podłączania wejść/wyjść, podano w tabeli poniżej.
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks. |
Jednostka |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
Od 22 marca 2024 r. to ustawienie jest naliczane w następujący sposób
Ustawienie X1
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (typ źródła, domyślny) |
|
2 |
Digital Output 1 |
ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
|
3 |
Digital Output 2 |
ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
|
5 |
Power |
Ustaw wewnętrzne zasilanie na +24 V (domyślnie), +12 V lub 0 V |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (typ źródła, domyślny) |
|
8 |
GND |
|
Ustaw wewnętrzne zasilanie na 24 V, 12 V lub 0 V.
Specyfikacje elektryczne przedstawiono poniżej:
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
-
Należy skonfigurować narzędzia i chwytak w taki sposób, aby nie powodowały żadnych zagrożeń po odcięciu zasilania.
(np. poprzez wypadnięcie obrabianego przedmiotu z narzędzia) -
Gdy robot jest zasilany, na zacisku nr 5 w każdym złączu jest obecne przez cały czas napięcie 24 V. Należy więc pamiętać, aby odłączyć zasilanie od robota podczas konfigurowania narzędzia i chwytaka.