Pomiar przegubu 1 wykonuje się w następujących warunkach: oś obrotowa prostopadła do podłoża i podczas ruchu w poziomie.
Pomiar przegubów 2 i 3 wykonuje się w następujących warunkach: gdy oś obrotowa jest ustawiona równolegle do podłoża, a także gdy robot jest zatrzymany podczas ruchu w dół w kierunku pionowym do podłoża.
Uwaga
Pomiary dotyczą najgorszego przypadku. Wyniki pomiarów mogą różnić się w zależności od warunków.