Pomiar przegubu 1 wykonuje się w następujących warunkach: oś obrotowa prostopadła do podłoża i podczas ruchu w poziomie.
Pomiar przegubów 2 i 3 wykonuje się w następujących warunkach: gdy oś obrotowa jest ustawiona równolegle do podłoża, a także gdy robot jest zatrzymany podczas ruchu w dół w kierunku pionowym do podłoża.
Uwaga
Pomiary dotyczą najgorszego przypadku. Wyniki pomiarów mogą różnić się w zależności od warunków.
Pozycja wydłużenia w 33%, 66% i 100%
|
|
Przegub 1 |
Przegub 2 |
Przegub 3 |
|
100% extension Stop category 0 |
|
|
|
|
33% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
66% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
100% extension Stop category 1 |
|
|
|
Pozycja w momencie rozpoczęcia zatrzymania i zmierzony kąt (θd)
|
|
Pozycja po zainicjowaniu zatrzymania |
Zmierzony kąt |
|
Joint1
|
|
No slip, |
|
Joint2 |
|
|
|
Joint3 |
|
|
