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Compreender a conformidade/controlo de força

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Controle de Força e Controle de Conformidade são funções que controlam as forças do robô. Se adicionar comandos de movimento, também pode controlar forças ao mesmo tempo que move o movimento. Existem diferenças entre os métodos de controlo adaptável e de controlo de força:

  1. Controlo de conformidade
    Sob o controle de aclimatação, o TCP final do robô se adaptará à força externa e, quando a força externa for removida, uma força será gerada para retornar o robô original à posição em que ele deve estar e passar para essa posição.Para utilização quando quiser mover o robot e a superfície sem o quebrar enquanto se desloca em linha reta em superfícies irregulares. Pode ser utilizado para evitar colisões inesperadas nas proximidades da peça de trabalho.

  2. Controlo de forçaO controle de força força força força o TCP da ponta do robô. Uma vez que a aceleração é gerada na direção em que a força ocorre, o robot move-se simultaneamente na direção da força, bem como na direção do movimento.Quando em contacto com um objeto, a força é aplicada ao objeto até que a força definida e a força de reação do objeto estejam equilibradas.Isto pode ser utilizado quando pretender aplicar uma força constante à superfície quando se desloca em linha reta em superfícies irregulares. Pode ser usado para aplicações que requerem constante impulso e movimento, como polimento.


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Saber

Os comandos Compliance e Force operam com relação ao sistema de coordenadas atualmente definido. O sistema de coordenadas padrão para uma tarefa é o sistema de coordenadas Base, que pode ser alterado através do comando SET.

  1. A direção em que o controle de força/aclimatação opera na direção Z em relação ao sistema de coordenadas Base é mostrada na Figura 1.

  2. A direção em que o controle de força/aclimatação opera na direção Z em relação ao sistema de coordenadas da Ferramenta é mostrada na Figura 2.

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Controlo de conformidade


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O Controlo de Conformidade é a capacidade de se adaptar às forças externas com base na rigidez definida quando é aplicada uma força TCP no final do robô. O equilíbrio de força no ponto alvo é um método de controlo no qual ocorrem forças de reação quando ocorre uma deslocação em relação ao ponto de equilíbrio e, sob controlo adaptável, as extremidades do robot movem-se como ferro de água.

  1. Se utilizar o controlo de movimento sozinho, o objeto avariado pode partir-se.Embora o robô Doosan pare em segurança em caso de colisão, dependendo das definições do utilizador, tais como Limites de Segurança > Sensibilidade de Colisão, podem ocorrer as seguintes situações:

  2. Ao utilizar o controlo de movimento, se ligar o controlo de aclimatação, o robot move-se em conformidade com o objeto de colisão.

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F (força externa), K (rigidez), X (distância de deslocação), a fórmula é: 

  • F = K * X 

  • K = F / X

  • X = F / K

Utilizando a fórmula acima, a rigidez do controlo da aclimatação é definida para 1000 N/m e a força externa produzida pela movimentação do robô 1 mm será de 1 N.

  • F=1000N/m*0.001m=1N  (0.001m=1mm)


Saber

Os valores a seguir podem ser definidos nas Propriedades do comando Conformidade:

  1. ModoLigado: Ativar o controlo adaptávelAlterar: Altera a rigidez quando o modo de conformidade está ativadoDesligado: Desativar o controlo de conformidade

  2. Intervalo de definição de rigidezM/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)Quanto mais baixa for a definição de rigidez, mais suave responde às forças externas e quanto mais tempo demora a regressar ao alvo

  3. Acertar a horaO tempo necessário para que o valor de rigidez atinja o valor de rigidez definido no valor de rigidez atual (0 a 1s)

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Cuidado

  • O peso da ferramenta e o TCP (Ponto Central da Ferramenta) devem estar definidos corretamente. Definições incorretas de peso da ferramenta fazem com que o robot detete o peso da ferramenta como uma força externa, provocando erros posicionais com o comando de conformidade ligado.

  • A tensão no conjunto de vestuário pode fazer com que o binário externo seja aplicado ao robô. Por isso, instale o conjunto de vestuário com cuidado.

  • A conformidade não pode ser ativada ou desativada enquanto o movimento assíncrono ou de mistura estiver em execução.

  • Apenas é permitido movimento linear quando o comando de conformidade está ativado. Não são permitidos movimentos conjuntos como MoveJ e MoveSJ.

  • Não é possível alterar o peso da ferramenta ou o TCP enquanto o comando Conformidade estiver ativado.

  • Quando o comando de conformidade está ligado, a posição alvo pode não ser atingida com precisão devido ao binário gerado durante o movimento. Por isso, recomenda-se que ligue o controlo de aclimatação perto do ponto-alvo. Em alternativa, pode definir o valor de rigidez para um valor grande para minimizar erros posicionais.

Controlo de força


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O controlo de força é a capacidade de aplicar forças direcionais de controlo de força até que a força definida e a força de reação estejam equilibradas

  • Desloca-se na direção da força definida e mantém a força introduzida (N) ao entrar em contacto com um objeto

  • Controle o movimento numa direção diferente da direção da força enquanto aplica uma força constante

  • A definição mínima é de 10 N, com uma resolução de 0.2 N para um controlo preciso

  • Controlo de força não disponível na área de singularidade

  • Em geral, ao utilizar o controlo de força, o controlo de força também é utilizado em conjunto com o controlo adaptável para se adaptar à força exterior

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Saber

Os valores a seguir podem ser definidos na propriedade do comando Forçar:

  1. ModoLigado: Controlo de força ativoDesligado: Controlo de força desativado

  2. Intervalo de definição de força pretendidoX, Y, Z: 10 a (máximo para cada robô) NA, B, C: 5 a (máximo para cada robô) NmConsulte para obter o valor máximo de força(2.10.3-pt_PT) Parâmetros de segurança gamas inferiores e inferiores e valores predefinidos .

  3. A direção alvoMove-se para o valor alvo em cada direção selecionada.São possíveis várias seleções.Depois de definir a força, a direção tem de ser definida para que o controlo de força funcione.Se a direção de uma das direções selecionadas múltiplas conseguir primeiro o equilíbrio de força quando a força alvo é atingida, continuará a mover-se até que o valor alvo seja atingido para as direções restantes.

  4. Modo relativoQuando este modo é ativado, a força externa que atualmente atua no robô é calibrada para zero, melhorando a precisão do controle de força.Ao desativar o modo relativo, a força real aplicada ao alvo é igual à soma da força definida e da força externa.Ao ativar o modo relativo, a força real aplicada ao alvo é igual à força definida.Sob controlo de força, podem ocorrer erros dependendo da postura ou das forças externas.Sob controlo de força, a posição alvo pode não ser atingida com precisão. Por isso, ative o controlo de força perto do ponto alvo.

  5. Acertar a horaO tempo que o valor de Força demora a atingir o valor de força definido no valor de força atual (0 a 1s)

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