Os conetores fornecem sinais de alimentação e controlo para acionar sensores incorporados em pinças ou em ferramentas específicas de robôs. As mesmas especificações são aplicáveis ao cabo industrial apresentado no exemplo abaixo.
-
Phoenix contact 1404178, male (Straight)
-
Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
O mapa de pinos para cada conetor é o seguinte:
O Diagrama Esquemático
Há um conetor de 8 pinos na tampa do flange da extremidade do robô, especificação M8; consulte a ilustração abaixo para ver a localização e a aparência da montagem.
Cada um dos conetores X1 e tem diferentes capacidades de E/S e consulte a tabela abaixo para obter informações detalhadas sobre a configuração de E/S.
Configuração X1 (entrada/saída digital, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Entrada digital 1 |
PNP (Tipo de Fonte, padrão) |
|
2 |
Saída digital 1 |
definido como PNP (tipo de fonte, padrão) ou NPN (tipo de coletor) |
|
3 |
Saída digital 2 |
definido como PNP (tipo de fonte, padrão) ou NPN (tipo de coletor) |
|
4 |
RS485 A |
Taxa de transmissão máxima de 1M |
|
5 |
Power |
+24V |
|
6 |
RS485 B |
Taxa de transmissão máxima de 1M |
|
7 |
Entrada digital 2 |
PNP (Tipo de Fonte, padrão) |
|
8 |
GND |
|
-
Depois de verificar a configuração de E/S de acordo com a data de produção (etiqueta do robô mfg data), configure a ferramenta e a pinça.
-
Pode encontrá-lo no Doosan Robot Lab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
-
Ignorar a configuração de E/S sugerida acima e executar a ferramenta robótica pode causar danos permanentes ao produto.
A potência interna da E/S do flange está definida para 24 volts. Para obter as especificações de energia detalhadas, consulte a tabela abaixo para ligar a E/S.
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Saída digital |
- |
2 |
- |
EA |
|
Entrada digital |
- |
2 |
- |
EA |
A configuração foi cobrada da seguinte forma desde 22 de março de 2024
Configuração X1
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (Tipo de Fonte, padrão) |
|
2 |
Digital Output 1 |
definido como PNP (tipo de fonte, padrão) ou NPN (tipo de coletor) |
|
3 |
Digital Output 2 |
definido como PNP (tipo de fonte, padrão) ou NPN (tipo de coletor) |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
definido como Tensão (0-10 V) ou Corrente (4-20 mA, padrão) / Taxa de transmissão máxima de 1M |
|
5 |
Power |
Defina a fonte de alimentação interna para +24V (padrão), +12V ou 0V |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
definido como Tensão (0-10 V) ou Corrente (4-20 mA, padrão) / Taxa de transmissão máxima de 1M |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (Tipo de Fonte, padrão) |
|
8 |
GND |
|
Defina a fonte de alimentação interna para 24V, 12V ou 0V.
As especificações elétricas são mostradas abaixo:
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
-
Configure a ferramenta e a pinça para evitar quaisquer situações perigosas em caso de perda de potência.
(Por exemplo , uma peça de trabalhoa cair de uma ferramenta) -
Quando houver energia do robô, o Terminal 5 em cada conetor é sempre de 24 volts, então desligue a alimentação do robô ao configurar ferramentas e griefers.