Definição das caraterísticas de segurança

	Segmento	Definições de segurança	Descrição da função
1	Predefinições/Definições globais	(2.12.2-pt_PT) Defina as coordenadas do mundo	Pode configurar um sistema de coordenadas que represente a área de trabalho, incluindo o robô e o alvo do trabalho.
		(2.12.2-pt_PT) Definir limites do robô	Pode definir limites de segurança globais para juntas e monitorização com classificação de segurança Robot/TCP.
		(2.12.2-pt_PT) Definições de entrada/saída do sinal de segurança (E/S)	As portas de entrada/saída digitais configuráveis podem ser definidas para entrada/saída de sinal segura.
		(2.12.2-pt_PT) Modos de paragem de segurança	A paragem de emergência, a paragem protegida introduzida ou a função de monitorização com classificação de segurança podem detetar uma violação de limite e definir o modo de paragem quando o robot pára.
		(2.12.2-pt_PT) Encostar	Pode repor os parâmetros de desativação ...proteção do robot ou definir os parâmetros associados à função Nudge (Encostar) para retomar o funcionamento automático quando determinadas condições forem cumpridas.
2	Posições da ferramenta e do robô	(2.12.2-pt_PT) Definição do peso da ferramenta	Pode definir o peso da peça de trabalho (carga útil) que é a base para as funções de controlo e segurança.
		(2.12.2-pt_PT) Definições da forma da ferramenta	Configure a geometria da ferramenta do robô que é utilizado para limitação de espaço e prevenção de auto-colisão.
		(2.12.2-pt_PT) Definir o suporte (posição de montagem do robô)	Permite-lhe definir a posição de instalação do robot.
3	Limite de espaço	(2.12.2-pt_PT) Defina o limite de espaço	Permiteativar a função de limitação da posição do Robot/TCP.
4	Zona	(2.12.2-pt_PT) Ative a Zona colaborativa	Uma zona que pode ser designada para colaboração entre robôs e humanos. A função Nudge (Encostar) ou HGC(Controlo de orientação manual) só pode ser executada na área de trabalho colaborativa. A taxa de desaceleração pode ser definida para abrandar automaticamente a velocidade da tarefa e a velocidade conjunta, e a sensibilidade de deteção de colisão, o limite de força TCP, o limite de velocidade TCP e o modo de paragem segura são aplicados separadamente dentro da zona. Qualquer área não definida como uma área de trabalho colaborativaé considerada como uma zona autônoma para o robô.
		(2.12.2-pt_PT) Definir a Zona de Prevenção de Esmagamento	Pode ser colocado na posição de trabalho do robot e no espaço em redor de obstáculos, que podem ser utilizados para reduzir o risco de ferimentos por entalamento entre o robot e os obstáculos. A velocidade TCP do robô é igual ou inferior a 200 mm/s, a sensibilidade de colisão é fixada em 100%, o modo de paragem segura é fixado em RS1 e o limite de força TCP é aplicado separadamente dentro da zona. Estaé considerada uma área de trabalho colaborativa.
		(2.12.2-pt_PT) Definição da zona de redução da sensibilidade	Detecção de colisão, as funcionalidades de segurança de limitação de força TCP podem ser desativadas (corte de som) ou utilizadas para soltar o limite, por exemplo, se necessitar de contactar a peça de trabalho e aplicar uma força. Ao contrário de outras zonas, na zona Reduce Collision Sensitivity (Reduzir sensibilidade de colisão), pode definir a sensibilidade de deteção de colisão para estar abaixo do limite global e o limite de força TCP para estar acima do limite global. Esta é considerada uma zona de alta prioridade.
		(2.12.2-pt_PT) Defina a Zona limite de orientação da ferramenta	Pode ser utilizado para reduzir o risco da peça de trabalho do robot ou a orientação da ferramenta. Restrições de Direção TCP O recurso Segurança é ativado quando o Ponto Central de Ferramentas (TCP) está localizado dentro da zona.
		(2.12.2-pt_PT) Definições de zona personalizada	Pode ser utilizado para aplicar diferentes limites de segurança a diferentes zonas, dependendo das necessidades da aplicação do robot. Os limites de segurança selecionados são separados (sobreposição) dentro da zona. Você pode atribuir uma área de trabalho colaborativa ou um atributo de zona de alta prioridade.