安全功能设置

1.

基本 / 通用设置

可以设置代表机械手和工件的坐标系。 

可以设置接头和机械手 /CTCP 安全级监控功能的通用安全限值。

可配置的数字 I/O 端口可以设置为安全信号 I/O。

当激活紧急停止或保护性停止时，或者当安全等级的监控功能检测到超出限制时，可以设置停止模式。 

2.

工具和机械手姿势

可以设置作为控制和安全功能基础的工件有效载荷。

可以设置机械手工具形状，这些形状用于空间限制和自碰撞预防功能。

可以设置机械手安装姿势。

3.

空间限制

可以激活机械手 /TCP 位置限制功能 。

4.

区域

这是一个可以设置为机器人和操作员之间协同工作的区域。 

• 微移或手动导向控制 (HGC) 功能只能在合作区中执行 。

• 通过设置减速速率可以自动减速任务速度和接合速度，碰撞检测灵敏度， TCP 力限值， TCP 速度限值和安全停止模式将在区域内被覆盖。

• 未设置为合作区的区域 被视为 机械手的独立区域 。

可以设置机械手的工作位置和障碍物周围的空间，以降低机械手和障碍物之间的肢体卡住风险。

• 机械手 TCP 速度，碰撞灵敏度和安全停止模式分别固定在 200 mm/s 或更低， 100% 和 RS1 ，并且 TCP 力限制在区域内被覆盖。

• 它被视为 合作区。

就像必须通过接触工件施加力的情况一样，碰撞探测和 TCP 力限值安全功能可以被禁用 (消光) 或用于缓解限值。

• 与其他防区不同，碰撞探测灵敏度和 TCP 力限值可以分别设置为低于和高于碰撞灵敏度减小防区中的通用限值。

• 它被视为 高优先级区域。

这可用于降低与机械手的工件或工具方向相关的风险。

• 如果 工具中心点 (TCP) 位于区域内， 则 TCP 方向限制 安全功能将被激活。

根据机械手应用的必要性，安全限制可以按区段不同使用。

• 选定的安全限制将在区域内被覆盖。

• 可以授予合作区或高优先级区域的属性 。