可选 正常 20 分钟
此示例在任务编写器中创建。此示例在任务构建器中的尝试方式几乎相同。
小心
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在尝试样本之前，请确保阅读并遵循 (2.12-zh_CN) 使用注意事项。有关详细信息，请参阅 (2.12-zh_CN) 第 1 部分 .安全手册。
注
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如果启用或禁用柔量控制时外部扭矩高于阈值，机器人会因 JTS（关节扭矩传感器）错误而停止程序。
Threshold of JTS error (Nm)
Model
J1
J2
J3
J4
J5
J6
A0509
15
15
15
15
15
15
A0912
18
18
15
15
15
15
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无论外部扭矩大小如何，都可以执行刚度更改。
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在合规性控制期间，不能执行诸如 MoveJ 命令等联合动作。
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从底部菜单中选择任务编写器。
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输入任务名称，然后按“ OK ”按钮。
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从任务列表的第三行选择 MainSub 命令 。新命令将添加到所选行的下一行。
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添加合规性命令。此命令计划用于启用合规性控制。
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添加另一个合规性控制。此命令计划用于禁用合规性控制。
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在第四行选择合规性命令。新命令将添加到所选行的下一行。
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添加等待命令。
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选择属性选项卡。
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将等待时间设置为：
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等待时间：100 秒
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按确认按钮。
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在第六行选择“ Compliance Command ”。
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将属性中的模式设置为：模式关闭禁用合规性控制。
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模式：关
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按确认按钮。
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在第四行选择合规性命令。
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将属性中的“模式”设置为以下值：模式打开启用合规性控制。
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模式：开
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将刚度设为以下值：降低 X 和 Y 方向的刚度，以使 X 和 Y 方向的反应更柔和。
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X ：200 牛 / 米
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Y ：200 牛 / 米
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Z ：3000 N/m (默认)
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Rx ， ry ， Rz ：200 牛米 / 半径 (默认)
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按确认按钮。
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选择播放选项卡。
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启用 Real Mode 切换按钮。
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启用切换按钮后，按钮将呈绿色亮起。
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此样本将故意激活安全停止，以解释在合规性控制期间降低碰撞灵敏度的原因。该样本的碰撞灵敏度为 95%。如果碰撞灵敏度如此之高，机械手会非常敏感地对碰撞做出反应。
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碰撞时，机械手被安全挡块停止。
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按播放按钮。
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握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于碰撞错误而停止。在碰撞导致安全停止期间，机械手 LED 指示灯呈黄色亮起。
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按下屏幕上黄色安全停止警告窗口中的程序停止按钮。正在进行的任务程序已停止。
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从底部菜单中选择工作单元管理器。
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选择机械手 > 机械手限值。
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选择“ TCP/IP 机械手”选项卡。
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按编辑按钮。
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将碰撞灵敏度设置为以下值：
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正常模式：50%
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按下拔模按钮。
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选中“ Confirm Draft (确认草稿) ”复选框，然后按“ Confirm (确认) ”按钮。
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从底部菜单中选择任务编写器。
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在屏幕左侧选择已保存的文件。
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选择之前，请检查第一个任务文件名是否是步骤 2 中的任务名。上次保存的任务位于任务编写器文件列表的顶部。
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按“ Open (打开) ”按钮。
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选择播放选项卡。
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启用 Real Mode 切换按钮。
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按播放按钮。
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握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于推力而移动，并返回到原始位置。
