从启动机械手，用户可以了解从机械手安装到机械手操作的整个过程。按照以下 4 个步骤安装机械手，并创建一个要执行的任务程序：
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步骤 1.机械手安装 ：安装机械手并连接控制器和线控器。
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步骤 2.工具安装和 I/O 测试 ：安装工具并测试 I/O 信号。
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步骤 3.机械手操作和设置 ：了解如何手动操作机械手，以及如何添加机械手设置和工作单元项目。
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步骤 4.创建任务程序 ：了解如何自动操作机械手，并了解基本动作，合规性 / 力控制以及挑选和放置技能样本。
旅程地图
行程图列出了从安装斗山机器人到按顺序实际操作的流程。请参阅每个指南项目以开始使用机械手。
步骤 1.机械手安装
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分类 |
工作 |
强制性工作 |
困难 |
时间 (分钟) |
|---|---|---|---|---|---|
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1. |
机械手安装 |
去掉包装 |
(tick) |
简单 |
3. |
|
将电缆连接到控制器 |
(tick) |
简单 |
1. |
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|
固定机械手底座 |
(tick) |
简单 |
3. |
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|
将控制器连接到机械手 |
(tick) |
简单 |
1. |
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|
将电源连接到控制器 |
(tick) |
简单 |
1. |
||
|
位置控制器 |
(tick) |
简单 |
1. |
||
|
2. |
初始启动 |
加电控制器 |
(tick) |
简单 |
3. |
|
松开紧急停机按钮 |
(tick) |
简单 |
1. |
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|
脱开包装姿势 |
(tick) |
简单 |
3. |
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|
伺服关闭 |
(tick) |
简单 |
1. |
步骤 2.工具安装和 I/O 测试
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|
分类 |
工作 |
强制性工作 |
困难 |
时间 (分钟) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1. |
工具安装 |
安装工具 |
(tick) |
简单 |
5. |
|
2. |
I/O 测试 |
关闭系统电源 |
(tick) |
简单 |
1. |
|
连接电线 |
(tick) |
正常 |
10. |
||
|
打开系统电源 |
(tick) |
简单 |
1. |
||
|
测试控制器和法兰 I/O |
(tick) |
正常 |
10. |
步骤 3.机械手操作和设置
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|
分类 |
工作 |
强制性工作 |
困难 |
时间 (分钟) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1. |
安全停机 |
了解如何接合 / 分离安全挡块 |
(tick) |
简单 |
5. |
|
2. |
手动操作 |
了解如何执行安全恢复 / 无权运动 |
(tick) |
正常 |
15. |
|
了解如何使用点动 |
(tick) |
正常 |
15. |
||
|
了解如何执行直接教学 |
(tick) |
简单 |
5. |
||
|
3. |
设置 |
松开密码锁 |
(tick) |
简单 |
1. |
|
4. |
工作单元管理器 |
了解 Workcell Manager 和 Workcell 项目 |
(tick) |
简单 |
5. |
|
5. |
机械手设置
|
设置机械手限值 |
(tick) |
简单 |
5. |
|
设置 World 坐标 |
可选 |
正常 |
3. |
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|
6. |
添加工作单元格项目 |
添加机械手安装姿势 (安装) |
可选 |
简单 |
3. |
|
添加工具重量 |
(tick) |
简单 |
5. |
||
|
添加工具形状 |
(tick) |
简单 |
5. |
||
|
添加结束效果器 |
(tick) |
正常 |
10. |
||
|
添加空间限制 |
可选 |
正常 |
10. |
步骤 4.创建任务程序
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|
分类 |
工作 |
强制性工作 |
困难 |
时间 (分钟) |
|---|---|---|---|---|---|
|
1. |
任务编程 |
开始编程 |
(tick) |
简单 |
3. |
|
2. |
移动机械手利用率 |
了解机械手运动 |
(tick) |
简单 |
5. |
|
了解机械手运动属性 |
(tick) |
正常 |
15. |
||
|
尝试 MoveJ/MoveL 命令示例 |
(tick) |
正常 |
20. |
||
|
3. |
合规性 / 部队控制利用率 |
了解合规性 / 力控制 |
可选 |
硬 |
15. |
|
尝试遵循性命令示例 |
可选 |
正常 |
20. |
||
|
尝试强制命令示例 |
可选 |
正常 |
20. |
||
|
4. |
运用技巧 |
尝试挑选和放置样品 |
可选 |
正常 |
20. |
|
5. |
其他功能 |
使用子呼叫 / 子呼叫 |
可选 |
正常 |
5. |
|
利用调试 |
可选 |
正常 |
5. |