Povinné Snadné 5 min
Přímé učení se používá k přidržení konce robota rukama tlačit a vytáhnout robota do požadované pozice a aplikovat pozici na aktuálně vybraný pohyb. Existují dvě přímé výukové metody.
-
Freedrive: Každý spoj se pohybuje ve směru, ve které působí síla uživatele
-
Omezený pohyb: Konec robota se pohybuje nebo otáčí pouze ve směru nastaveném v omezeném pohybu, i když je síla aplikována z náhodného směru
Freedrive
Po stisknutí tlačítka 1 se aktivuje režim Freedrive, který umožňuje volný pohyb robota. Každý spoj se pohybuje ve směru, ve které působí síla uživatele. Jakmile tlačítko uvolníte, robot nelze pohnout rukou.
-
Během přímého učení kontrolka LED robota bliká azurově.
Stisknutím tlačítka ručního navádění na zadní straně ovladače učení se aktivuje režim Freedrive, stejně jako stisknutím tlačítka 1, a robot může být volně pohybovat.
Další informace o jednotlivých funkcích tlačítek viz (2.11.0.1_temp-cs_CZ) Operace ruční navádění.
Omezený pohyb
Po stisknutí tlačítka 2 a tlačítka 3 se konec robota pohybuje pouze ve směru odpovídajícím podmínkám omezení, i když je síla aplikována z náhodného směru. Podmínku omezení lze nastavit pomocí 2 ze 4 podmínek na následujícím obrázku: Omezení osy z, omezení pevné roviny, omezení povrchu a omezení směru.