Befehle in „Task Writer“ (Aufgabe schreiben)

In „Task Writer“ (Aufgabe schreiben) sind Bewegungsbefehle, Ablaufsteuerungs- und andere Befehle sowie erweiterte Befehle verfügbar.

Bewegungsbefehl

Mit diesen Befehlen wird die Roboterstellung angepasst oder geändert.

Move J	Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert der Gelenkkoordinaten.
Move L	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang einer Geraden auf den Sollwert der Arbeitsraumkoordinate.
Move SX	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines gekrümmten Verfahrwegs, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsraums verbindet.
Move SJ	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines gekrümmten Verfahrwegs, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte verbindet, die als Gelenkkoordinate ausgedrückt sind.
Move C	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Bogens, der den aktuellen Punkt, einen Wegepunkt und einen Zielpunkt umfasst.
Move B	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang einer Linie und eines Bogens, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsraums verbindet.
Move Spiral	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Verfahrwegs, der ausgehend vom Mittelpunkt einer Spirale nach außen verläuft.
Move Periodic	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Verfahrwegs, der regelmäßig wiederholt wird.
Move JX	Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert von Arbeitsraumkoordinaten und Gelenkform. Die Bewegung erfolgt nicht entlang einer Geraden.
Stop Motion	Dieser Befehl stoppt die Aufgabenausführung.

Ablaufsteuerungs- und andere Befehle

Mit diesen Befehlen kann der Aufgabenablauf über Standby-, Wiederholungs- und Ausführungsbefehle in der Aufgabe und Bedingungen gesteuert werden.

If	Dieser Befehl ermöglicht abhängig von einer bestimmten Bedingung eine Verzweigung während der Aufgabenausführung.
Else If	Dieser Befehl ermöglicht abhängig von einer bestimmten Bedingung eine Verzweigung während der Aufgabenausführung.
Repeat	Dieser Befehl dient der Wiederholung des Aufgabenbefehls.
Continue	Dieser Befehl wird verwendet, um zum ersten Befehl einer Wiederholungsanweisung („Repeat“) zurückzukehren.
Break	Dieser Befehl beendet die wiederholte Ausführung eines Befehls (Repeat).
Exit	Über diesen Befehl wird die Aufgabenausführung beendet.
Sub	Mit diesem Befehl kann eine Unterroutine in der Aufgabe definiert werden.
Call Sub	Mit diesem Befehl kann die definierte Unterroutine ausgeführt werden.
Thread	Mit diesem Befehl kann ein Thread in der Aufgabe definiert werden.
Run Thread	Dieser Befehl führt den angegebenen Thread aus.
Kill Thread	Über diesen Befehl wird die Threadausführung beendet.
Sub Task	Mit diesem Befehl kann ein Thread in der Aufgabe definiert werden.
Call Sub Task	Dieser Befehl führt die angegebene Unteraufgabe aus.
Wait	Dieser Befehl stoppt die Aufgabenausführung vorübergehend.
User Input	Dieser Befehl übernimmt während der Aufgabenausführung eine Benutzereingabe und speichert sie in einer Variablen. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Watch Smart Pendant	Dies dient der Steuerung der Funktionstaste.

Kraftregelungsbefehl

Die Kraft des Roboters kann während der Aufgabenausführung gesteuert werden.

Compliance	Dieser Befehl steuert die Nachgiebigkeit während der Aufgabenausführung.
Force	Dieser Befehl steuert die Kraft während der Aufgabenausführung.

Weitere Befehle

Es gibt Befehle zum Wiegen von Objekten und für Benutzereingaben.

Die wiederholte Verwendung bestimmter Befehle in Bezug auf die Bildschirm-UI kann zu einer verringerten Systemleistung, einer weniger reagierenden Bildschirm-UI und einem anormalen Betrieb des Programms führen.
Es wird nicht empfohlen, Befehle wie Setzen und Kommentieren mehr als 50 Mal pro Sekunde auszuführen.

Comment	Dieser Befehl speichert benutzerdefinierte Informationen während der Aufgabenausführung in einem Protokoll. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Custom Code	Dieser Befehl ermöglicht das Einfügen und Ausführen eines DRL-Codes während der Aufgabenausführung.
Define	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung eine Variable zu definieren.
Popup	Dieser Befehl dient der Anzeige eines Popup-Bildschirms während der Aufgabenausführung. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Set	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung verschiedene Einstellungen auszuführen.
Weight Measure	Dieser Befehl misst das Gewicht während der Aufgabenausführung und speichert es in einer Variablen.
Wait Motion	Dieser Befehl stoppt den Roboter vorübergehend, nachdem der vorherige Bewegungsbefehl beendet wurde.
GlobalVariables	Dieser Befehl fügt eine globale Variable hinzu.

Erweiterte Befehle

Es gibt einen Befehl für das Ausführen der Handführung.

Hand Guide	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung ein direktes Einlernen auszuführen.
Nudge	Dieser Befehl verzögert die Aufgabenausführung, bis ein Stups (Kraftanwendung auf den Roboter) erfolgt.