La medición de la articulación 1 se realiza con el eje giratorio perpendicular hacia el suelo y durante el movimiento horizontal.
Las mediciones de la articulación 2 y la articulación 3 se realizan con el eje giratorio paralelo al suelo y cuando el robot se detiene en un movimiento descendente vertical hacia el suelo.
Para las mediciones se consideran las peores circunstancias. La medición puede variar según las circunstancias